[嵌入式]51单片机蓝牙小车程序详解

1.串口初始化

void UART_Init(void)		//函数初始化。9600bps@11.0592MHz
{
	PCON &= 0x7F;		//波特率不倍速
	SCON = 0x50;		//8位数据,可变波特率
	//AUXR |= 0x40;		//定时器1时钟为Fosc,即1T（删除。高级的单片机才有这个选项）
	//AUXR &= 0xFE;		//串口1选择定时器1为波特率发生器（删除。高级的单片机才有这个选项）
	TMOD &= 0x0F;		//清除定时器1模式位
	TMOD |= 0x20;		//设定定时器1为8位自动重装方式
	TL1 = 0xFD;		//设定定时初值
	TH1 = 0xFD;		//设定定时器重装值
	ET1 = 0;		//禁止定时器1中断
	TR1 = 1;		//启动定时器1
    EA=1;		// CPU的总中断允许控制位，EA=1，CPU开放中断，EA=0，CPU屏蔽所有的中断申请。
	ES=1;		//串行口中断允许位，ES=1，允许串行口中断，ES=0，禁止串行口中断。
}

2.配置端口及驱动程序

sbit IN1=P0^0;
sbit IN2=P0^1;
sbit IN3=P0^2;
sbit IN4=P0^3;

 void stop()
{
	IN1=0;
	IN2=0;
	IN3=0;
	IN4=0;
}

void forward()
{
	IN1=1;
	IN2=0;
	IN3=1;
	IN4=0; 
}

void back()
{
	IN1=0;
	IN2=1;
	IN3=0;
	IN4=1;
}

void left()
{
	IN1=1;
	IN2=0;
	IN3=0;
	IN4=0;
}

void right()
{
	IN1=0;
	IN2=0;
	IN3=1;
	IN4=0;
}

3.主函数

void main()
{
	UART_Init();
	while(1)
	{
	}
}

4.中断函数

void UART_Routine() interrupt 4    //8个中断请求源中的串口中断。
{
	unsigned char S;		//定义一个S存放 SBUF中的数据。
	if(RI==1)  			    //判断接收中断请求标志位，TI为1 表示用开始可以开始接收了。
	{
		stop();			    //电机控制，先停止再执行指令。
		S=SBUF;			    //手机蓝牙信号发送指令 储存在SBUF中。从SBUF里面 拿出指令赋给S。
		switch(S)			
		{
			case ('1'):		//判断S中是不是指令“1”
				forward();break;
			case ('2'):		//判断S中是不是指令“2”
				back();break;
			case ('3'):
				left();break;
			case ('4'):
				right();break;
			case ('0'):
				stop();break;
		}	
		RI=0;			//单片机接收中断请求标志位，接收完之后自动变为1，接收完成之后要手动置为0。为0下次才可以接收。
	}

注意：

1.中断函数里面的1，2，3，4，0要在手机蓝牙APP中设置。

2.手机蓝牙APP中设置，按下按键/松开按键，电机转动的。

????????或者按下按键电机转动，松开按键 电机停止等。

完整代码：

#include <REGX52.H>

sbit IN1=P0^0;
sbit IN2=P0^1;
sbit IN3=P0^2;
sbit IN4=P0^3;

 void stop()
{
	IN1=0;
	IN2=0;
	IN3=0;
	IN4=0;
}

void forward()
{
	IN1=1;
	IN2=0;
	IN3=1;
	IN4=0; 
}

void back()
{
	IN1=0;
	IN2=1;
	IN3=0;
	IN4=1;
}

void left()
{
	IN1=1;
	IN2=0;
	IN3=0;
	IN4=0;
}

void right()
{
	IN1=0;
	IN2=0;
	IN3=1;
	IN4=0;
	
}

void UART_Init(void)		
{
	PCON &= 0x7F;		
	SCON = 0x50;		
	TMOD &= 0x0F;		
	TMOD |= 0x20;		
	TL1 = 0xFD;	
	TH1 = 0xFD;		
	ET1 = 0;		
	TR1 = 1;		
	EA=1;		
	ES=1;		
}


void main()
{
	UART_Init();
	while(1)
	{
	}
}

void UART_Routine() interrupt 4
{
	unsigned char S;
	if(RI==1)  
	{
		stop();
		S=SBUF;
		switch(S)		
		{
			case ('1'):		
				forward();break;
			case ('2'):		
				back();break;
			case ('3'):
				left();break;
			case ('4'):
				right();break;
			case ('0'):
				stop();break;
		}	
		RI=0;
	}
}

接线：

51单片机蓝牙小车接线（L298N供电，分别电源供电）