[嵌入式]2021-08-01

SysTick:系统定时器，计数器为24位，只能递减，存在于内核，嵌套在NVIC中，所有的Cortex-M内核的单片机都具有这个定时器。
工作流程：递减计数器在时钟的驱动下，从reload（重装载寄存器中的，使用者自己定义）初值开始往下递减计数到0.产生中断和置位COUNTFLAG标志（置为1），如果计数器没有关掉的话，递减计数器会继续从reload初值开始重新递减计数，如此循环.
SysTick定时时间的计算
t=reload(1/clk)*，（1/clk为周期，即（1/72M）s ）；
t:一个计数循环的时间，跟reload和CLK有关；
CLK:72M或9M，由CTRL寄存器配置；
3：RELOAD:24位，用户自己配置；
例子：
当CLK＝72M，reload＝72时，t=72 * （1/72M）= 1us；
当CLK＝72M，reload＝72000时，t=72000 * （1/72M）= 1ms；
SysTick寄存器结构体
在固件库文件：core_cm3.h中定义

typedef struct
{
  __IO uint32_t CTRL;                         /*!< Offset: 0x00  SysTick Control and Status Register 控制及状态寄存器*/
  __IO uint32_t LOAD;                         /*!< Offset: 0x04  SysTick Reload Value Register  重装载数值寄存器     */
  __IO uint32_t VAL;                          /*!< Offset: 0x08  SysTick Current Value Register 当前数值寄存器     */
  __I  uint32_t CALIB;                        /*!< Offset: 0x0C  SysTick Calibration Register     校准寄存器   */
} SysTick_Type;

SysTick配置库函数
在固件库文件：core_cm3.h中定义

static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{ 
     //  如果传入的形参（ticks）大于reload寄存器所能表示的最大值（reload寄存器为24位，所以最大值为2^24）,则返回1，即输入的数值不符合规则；

  if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)  return (1);            /* Reload value impossible */
    //   初始化reload寄存器的值                                                        
  SysTick->LOAD  = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;      /* set reload register */
   //   配置中断优先级为1<<4-1=15,即优先级最低 

  NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);  /* set Priority for Cortex-M0 System Interrupts */
   //  配置counter计数器的值
   
  SysTick->VAL   = 0;                                          /* Load the SysTick Counter Value */
  // 配置systick的时钟为72M
 // 使能中断
//使能systick

  SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | 
                   SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   | 
                   SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                    /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
  return (0);                                                  /* Function successful */
}

//查询方式

因为在固件库文件core_cm3.h中定义SysTick_Config(uint32_t ticks)时，加了关键字static，说明只能在头文件core_cm3.h中使用，所以需要包含core_cm3.h头文件。

//微秒延时函数 
void SysTick_Delay_us(uint32_t us)
{
	uint32_t i;
	SysTick_Config((SystemCoreClock/1000000); //SystemCoreClock为宏，大小为72M
	
	for(i=0; i<us; i++)
	{
		while( !((SysTick->CTRL) & (1<<16)) );//查询控制和状态寄存器是否置1，如果是1，那么说明systick已经计数到0，完成了一次循环
	}
	
	SysTick->CTRL &= ~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   //关闭systick定时器
}

//毫秒延时函数


void SysTick_Delay_ms(uint32_t ms)
{
	uint32_t i;
	SysTick_Config((SystemCoreClock/1000);
	
	for(i=0; i<ms; i++)
	{
		while( !((SysTick->CTRL) & (1<<16)) );//查询控制和状态寄存器是否置1，如果是1，那么说明systick已经计数到0，完成了一次循环
	}
	
	SysTick->CTRL &= ~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;//关闭systick定时器
}