序言

本框架是基于15届智能车队长程鑫乐学长的k66代码编写，作为对此框架的介绍。智能车侧重于控制的编写，让大家重复造轮子实在是一种精力的浪费，通过本例子让大家快速掌握祖传框架，节省时间，保留精力来肝车
与本例子配套的还有一个视频。

Mon 06 Mon 13 定时器中断其他中断按键中断图像采集电磁采集补图电磁滤波处理输出舵机和电机显示菜单中断任务循环任务智能车程序处理流程

菜单

教案我们在软件培训一开始接触的部分，他的功能是帮助我们更方便地调试我们的代码，多的内容不在赘述，只是还没由教你们中断需要你们自己查看例程学会，因为中断很简单，再出一期视频似乎不太值当，只需要提醒你们，中断优先级一定要再init里面设置，不要再其他地方设置

摄像头

摄像头是我们接触到的第一个传感器，因为软件的工作很大一部分就是设计图像处理的程序，图像就从摄像头传感器上得来。我们采用的传感器一般是逐飞家的总钻风摄像头，存图没有例子，我们来结合sd卡讲一下.

电机与舵机

电机的驱动主要通过pwm波实现，我们前面已经学过怎么通过调节有效电压来调节转速，但是正反转怎么调整还没学，实际上是需要两个不同相位的pwm波，使得相对电压的极性反转发生变化，实现这种控制由两种方法，这里应用逐飞的电机教程
舵机就没有反馈了，直接开转。

一般驱动板控制电机的正反转会有两种控制方式，第一种是两个PWM信号引脚，引脚一给百分之50占空比的PWM信号，引脚二给百分之0占空比的PWM信号则电机正转，如果占空比设置交换则电机反转。这样就需要单片机与驱动板连接的IO都支持输出PWM信号才行。第二种是一个PWM引脚一个方向引脚，PWM引脚给百分之50占空比的PWM信号，方向引脚给低电平电机正转，方向引脚给高电平电机反转，这样单片机与驱动连接的IO仅需要一个PWM加普通IO就可以。

需要特别注意单片机的IO不能直接与电机驱动的驱动芯片的端口连接，单片机IO端口一定要先接入到缓冲器或者光耦隔离，然后在将缓冲器或者光耦隔离的输出连接到电机驱动芯片上。避免电机的反电动势将单片机IO损坏。