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之前一直用的固件库跑c8t6和zet6，现在有幸接触到stm32H743用到HAL库，学习嘛都是踩坑，csdn，然后...理解底层库的代码
本人有幸遇到了H7的串口中断接收只进去一次的Bug，于是马上csdn，才发现网上全是在回调函数里写接收处理的逻辑，而我不一样，可能我比你们帅我就要把接收逻辑写在中断服务函数里面（狗头），其实是因为最先接触的板子是103的c8t6所有例程都是在服务函数里处理的，所有养成了习惯，做H7的工程时就直接移植了；但找了2天我也没在网上没有找到将逻辑写在服务函数里面的，于是乎，花费一天时间看HAL库的串口驱动程序，终于！调通了，话不多说，
上！代！码！
串口初始化和固件库的配置逻辑大体一样：
?
void UART2_Config(void)
{
?? ?GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
?? ?RCC_PeriphCLKInitTypeDef RCC_PeriphClkInit;
?? ??? ??? ?
?? ?UART2_RX_GPIO_CLK_ENABLE();
?? ?UART2_TX_GPIO_CLK_ENABLE();
?? ?
?? ?/* 配置串口2时钟源*/
?? ?RCC_PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_USART2;
?? ?RCC_PeriphClkInit.Usart16ClockSelection = RCC_USART16CLKSOURCE_D2PCLK2;
?? ?HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&RCC_PeriphClkInit);
?? ?/* 使能 UART2 时钟 */
?? ?UART2_CLK_ENABLE();
?? ?/**USART2 GPIO Configuration ? ?
? ? PA2 ? ? ------> USART2_TX
? ? PA3 ? ?------> USART2_RX?
?? ?*/
?? ?/* 配置Tx引脚为复用功能 ?*/
?? ?GPIO_InitStruct.Pin = UART2_TX_PIN;
?? ?GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
?? ?GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
?? ?GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
?? ?GPIO_InitStruct.Alternate = UART2_TX_AF;
?? ?HAL_GPIO_Init(UART2_TX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
?? ?
?? ?/* 配置Rx引脚为复用功能 */
?? ?GPIO_InitStruct.Pin = UART2_RX_PIN;
?? ?GPIO_InitStruct.Alternate = UART2_RX_AF;
?? ?HAL_GPIO_Init(UART2_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);?
?? ?
?? ?/* 配置串USART2 模式 */
?? ?Uart2_Handle.Instance = UART2;
?? ?Uart2_Handle.Init.BaudRate = 115200;
?? ?Uart2_Handle.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
?? ?Uart2_Handle.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
?? ?Uart2_Handle.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
?? ?Uart2_Handle.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
?? ?HAL_UART_Init(&Uart2_Handle);
?? ?/*串口2中断初始化 */
? ? HAL_NVIC_SetPriority(UART2_IRQ, 0, 3);
? ? HAL_NVIC_EnableIRQ(UART2_IRQ);
? ? /*配置串口接收中断 */
? ? __HAL_UART_ENABLE_IT(&Uart2_Handle,UART_IT_RXNE);?
}
/**
? * @brief ?UART2 GPIO 配置,工作模式配置。115200 8-N-1
? */ ?
需要注意调用 __HAL_UART_ENABLE_IT(&Uart2_Handle,UART_IT_RXNE)函数使能中断。
接下来是中断服务函数的编写：
unsigned char SHU1[42]={0}; ?//接收缓存
unsigned char ces[1];
unsigned char MODE=0;?
u8toointt pos1,pos2,pos3,pos4,pos5,pos6;?? ?
float posBi[7]={0,0,0,0,0,0,0};//机械臂角度
void UART2_IRQHandler(void)
{
?? ?static unsigned char conunt=0; // 接收记录
?? ?static unsigned char i = 0; ?? ?//记录数据个数
?? ?static unsigned char j = 0;?
?? ?uint32_t timeout=0;
? ? uint32_t maxDelay=0x1FFFF;
?? ?//调用HAL_UART_Receive_IT函数进行接收可再次开启中断
?? ?HAL_UART_IRQHandler(&Uart2_Handle);?? ?//调用HAL库中断处理公用函数
?? ?timeout=0;
? ? while (HAL_UART_GetState(&Uart2_Handle)!=HAL_UART_STATE_READY)//等待就绪
?? ?{
? ? ? ? timeout++;超时处理
? ? ? ? if(timeout>maxDelay) break;?? ??? ?
?? ?}
? ? ?
?? ?timeout=0;
?? ?while(HAL_UART_Receive_IT(&Uart2_Handle,(uint8_t *)ces, 1)!=HAL_OK)//一次处理完成之后，重新开启中断并设置RxXferCount为1
?? ?{
? ? ? ? timeout++; //超时处理
? ? ? ? if(timeout>maxDelay) break;?? ?
?? ?}
//处理接收到的一个字节
?? ??? ?switch(conunt)
?? ??? ?{
?? ??? ??? ?case 0:
?? ??? ??? ??? ?if(ces[0] == 0xFF) conunt++;
?? ??? ??? ??? ?else conunt=0; ? ?
?? ??? ??? ??? ?break;
?? ??? ??? ?case 1:
?? ??? ??? ??? ?if(ces[0] == 0xFF) conunt ++; //数据帧头?? ??? ?
?? ??? ??? ??? ?else conunt = 0;
?? ??? ??? ??? ?break;
?? ??? ??? ?case 2://角度包
?? ??? ??? ??? ?SHU1[i] = ces[0];
?? ??? ??? ??? ?i++;
?? ??? ??? ??? ?if(i==6)//接收完成了开始验证
?? ??? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ??? ??? ?if(SHU1[5]==0xFE)//判断数据帧尾?
?? ??? ??? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ??? ??? ??? ?switch(SHU1[0])
?? ??? ??? ??? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ??? ??? ??? ? ? ?case 0x01:
?? ??? ? ? ? ? ? ? ?for(j=0;j<=3;j++) //pos1角度接收?
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?pos1.Receive_Val[j]=SHU1[j+1];
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?}
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ? ? posBi[1]=pos1.Act_val; ??
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?break;
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?case 0x02:
?? ??? ? ? ? ? ? ? ?for(j=0;j<=3;j++) //pos2角度接收?
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?pos2.Receive_Val[j]=SHU1[j+1];
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?}
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ? ?posBi[2]=pos2.Act_val; ??
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?break; ? ??
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?case 0x03:
?? ??? ? ? ? ? ? ? ?for(j=0;j<=3;j++) //pos3角度接收?
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?pos3.Receive_Val[j]=SHU1[j+1];
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?}
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ? ? posBi[3]=pos3.Act_val; ??
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?break; ? ??
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?case 0x04:
?? ??? ? ? ? ? ? ? ?for(j=0;j<=3;j++) //pos4角度接收?
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?pos4.Receive_Val[j]=SHU1[j+1];
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?}
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ? ? posBi[4]=pos4.Act_val; ??
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?break; ? ??
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?case 0x05:
?? ??? ? ? ? ? ? ? ?for(j=0;j<=3;j++) //pos5角度接收?
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?pos5.Receive_Val[j]=SHU1[j+1];
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?}
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ? ? posBi[5]=pos5.Act_val; ??
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?break; ? ??
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?case 0x06:
?? ??? ? ? ? ? ? ? ?for(j=0;j<=3;j++) //pos6角度接收?
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?pos6.Receive_Val[j]=SHU1[j+1];
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?}
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ? ? posBi[6]=pos6.Act_val; ??
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?break;
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?case 0x07://模式控制
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ? ?MODE=SHU1[1]-0x30; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ??
?? ??? ??? ??? ??? ??? ?} ?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?
?? ??? ??? ??? ??? ?}
?? ??? ??? ??? ??? ?conunt = 0;
?? ??? ??? ??? ??? ?i = 0;
?? ??? ??? ??? ?}
?? ??? ??? ??? ?break;
?? ??? ?}?? ?
大家可以看见，本帅哥的处理逻辑是一个字节一个字节地进行，这里的逻辑是用来接收上位机发来的6个角度的，在上位机先将角度（小数）放在共用体的float 类型成员变量中,然后发送角度的 unsigned char 类型成员变量
共用体定义如下：
typedef union
{
?? ?unsigned char Receive_Val[3];
?? ?float Act_val;
}u8toointt;
一个小数4个字节，所以对应4个字符型变量储存，然后32这边也定义一个共用体，用unsigned char 类型成员变量去接收，解出他的float 类型成员变量，便是我想要的角度了，怎么样，这一波我帅吧？
突然发现跑题了，来看看我们是怎么解决中断只进去一次的问题的：
官方给的中断接收的逻辑是写在回调函数里的，为什么写在回调函数里面呢？
看这篇文章：(14条消息) 那些我们一起踩过的STM32HAL库的串口坑_我又不会射雕的博客-CSDN博客
大概意思就是当有中断发送，硬件自动触发然后调用一系列函数，调用到?UART_Receive_IT()函数后，便会关闭中断！！！也就是串口看起来就只能进入一次中断！
有的小可爱可能会问我为什么我能一直进中断呢？我试过，当上位机发送很快，且每次发送的字节数较少时（大概1个），我怎么配置他都能进中断！可能UART_Receive_IT()函数关闭中断的条件是中断触发的间隔时间吧，这点我没细看~
当然有小可爱可能会说我像官方例程那样写，就什么问题都没有，我说小可爱，你可真可爱，没问题你来看我这篇文章干嘛，让我火吗？？？如果是，那给我点赞吧，不谢！我很帅！
回归正题：
注意看我的UART2_IRQHandler(void)函数里面接收函数用的HAL_UART_Receive_IT(&Uart2_Handle,(uint8_t *)ces, 1)!=HAL_OK
还有一种接收函数是HAL_UART_Receive(&huart2,&Res,1,1000);
它们两个处理名字差了三个字符外有什么区别呢？
关键点来了：
一起来看这篇文章：(14条消息) STM32采用HAL库HAL_UART_Receive_IT（）多次开启的问题_暖暖_的_纠结的博客-CSDN博客_hal_uart_receive_it
无情的文章搬运小天才（滑稽）~
没看懂？解释一下我的理解：
HAL_UART_Receive函数为非阻塞式接收，HAL_UART_Receive_IT（）为阻塞式接收，说人话就是调用HAL_UART_Receive_IT（）函数，一旦中断来了就能接收（前提是中断使能了），而HAL_UART_Receive则不一样，用在接收的地方卵用没有，简直消磨帅哥的时间~哼~
所以我们使用HAL_UART_Receive_IT（）函数，如果我们需要判断接收超时怎么办？我去官方例程copy了一下自己看上面 (^-^)
这样写以后，帅哥再也不用担心H7串口进不去中断了，完美避开回调函数的写法，帅哥可高兴了，马上去食堂买一个水煮玉米奖励自己~~~
然后你肯定想要移植，我这个工程肯定不会完全给你，但是可以给你这个串口接收的文件，欢迎期待我的github链接~
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