前言
最近在学习rt-thread，在学习到CAN通信时遇到了一些问题，首先就是如何注册CAN设备。发现在rt-thread中，CAN 与其他的设备注册不一样，rt-thread不会把CAN驱动文件添加到工程中。天啊！第一步就卡住了。于是就各种百度。哎！！！！！！！
终于功夫不负有心人啊！CAN可以进行数据收发了，记录一下！希望可以对你有所帮助，节约点宝贵的时间。
一、环境
1、硬件环境：
开发板：正点原子 STM32F1 战舰 V3
CAN分析仪：CAN分析仪（创芯科技）至尊版 CANalyst-II
J-link下载器
2、软件环境
RT-Thread Studio 2.1.3
RT-thread Source_Code 4.0.4
STM32cubemx 6.2.1
USB_CAN TOOL (CAN协议分析仪上位机软件)
二、具体步骤
1.建立工程
利用rt-thread studio 创建一个RT-Thread项目，如下图所示。
2.使能CAN设备驱动
双击RT-Thread Settings 使能CAN设备驱动程序，如下图所.
注意：使能CAN硬件过滤器可以不勾选，不勾选即接受所有数据。
打开stm32f1xx_hal_conf.h 取消 #define HAL_CAN_MODULE_ENABLED 的注释，如下图所示。
3.添加CAN驱动程序
添加drv_can.c和drv_can.h到工程的drives目录下，添加完成后如下图所示。
注意：drv_can.c和drv_can.h在“D:\RT-ThreadStudio\repo\Extract\RT-Thread_Source_Code\RT-Thread\4.0.3\bsp\stm32\libraries\HAL_Drivers”目录下。
如果我们想要使用CAN 还需要在board.h中对CAN进行声明，如下图所示。这里使用的是CAN1.
这一点一定注意，很多文档都没有对此进行说明，导致CAN通信不正常。
4.CAN引脚配置和系统时钟配置
打开STM32CUBEMX，配置CAN和RCC，如下图所示
生成工程文件，把void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* canHandle)拷贝到CAN工程board.c文件中，如下图所示。
修改时钟为外部时钟，把void SystemClock_Config(void)中的内容拷贝替换CAN 项目的drv_clk.c的void system_clock_config(int target_freq_Mhz)中。注意：只是把内容进行替换，函数名字不变。
如下图所示。
5. 添加自己的can程序
这里使用的是RTT官网中的例程
在application下面新建一个my_can.c文件，把RTT官网历程拷贝进去。
结果验证
编译下载，连接好硬件环境，打开CAN协议分析仪软件，波特率配置为1000kbps.
测试可以正常进行数据收发。
