【物联网控制技术】－－第一章－－【自动控制】【反馈控制】【调节过程】【系统要求】【典型的外部输入信号】
1.自动控制与控制
控制：通过对系统输入的操作，使被控对象的被控量按预期规律变化。
自动控制： 在无人直接参与的情况下，利用控制装置使被控对象的被控量自动地按预期规律变化。
- 被控对象
- 被控量：被控对象的输出量（被控量）是要求严格加以控制的物理量，可以要求保持为某一恒定值，也可以要求按照某个给定规律运行。
- 控制装置：对控制对象施加控制作用的机构的总体。
- 预期规律
自动控制的方式：反馈控制、开环控制、复合控制
2.反馈控制与开环控制
2.1反馈控制
自动控制最基本的原理是反馈控制
又叫闭环控制，是按偏差进行控制。其特点是无论什么原因使被控量偏离期望值而出现偏差时，必定会产生一个相应的控制作用去降低或消除这个偏差，使控制量与期望值趋于一致。
反馈：把输出量送回输入端，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程。
偏差=给定值-反馈信号
优点：具有抑制任何内外扰动对被控量产生影响的能力、有较高的精度；
缺点：使用的元件多，结构复杂，系统的性能分析和设计比较麻烦，
具有多回路的反馈控制系统
- 前向通路:信号从输入端沿箭头方向到达输出端的传输通路
- 主反馈通路：系统输出量经测量元件反馈到输入端的传输通路称主反馈通路
- 主回路：前向通路与主反馈通路共同构成主回路。
- 局部反馈通路
- 内回路
最简的反馈控制系统框图
反馈控制系统必须具备以下三种元件：
测量元件：用以测量被控量。
比较元件：将被控量与给定值进行比较。
执行元件：根据比较后的偏差，产生执行作用，去操纵被控对象。
大部分控制系统都采用了反馈控制方式
按反馈极性分为：正反馈(+)，负反馈（-）
反馈系统如果无特殊说明，一般都指负反馈
2.2开环控制
开环控制方式是指控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程。
特点是系统的输出量不会对系统的控制作用发生影响。可以按给定控制方式组成（抗扰性差、结构简单、调整方便、成本低），也可以按扰动控制方式组成（抗扰动性能好、控制精度高，但是只能用于扰动可测量的场合）。
2.3复合控制
复合控制方式：是按偏差控制和按扰动控制相结合的控制方式。
3.自动控制系统的调节过程
4.自动控制系统的要求
三个性能指标相互制约
不同系统有不同侧重点：
卫星轨道定位－准确性
雷达瞄准系统－快速性、准确性
社会经济系统－稳定性
5.典型的外部输入信号
外作用有两种类型：有用输入，扰动。
作业－飞机自动驾驶仪系统分析－伺服系统