FREERTOS任务的理解（一）

以我自己个人的经历来说，我也是从单片机过来的（也非科班出身），一开始接触这个freertos感觉特别抽象，很难理解，所以我希望写一篇文章来解释清楚，同时也做个记录。在正式的代码分析之前，先写一些帮助理解的东西。

我们知道任务是一个无限循环的函数。我们先思考如何从一个函数切换到另一个函数。

如何切换呢？

我相信大家肯定在编写c语言时都用过函数调用，这个非常简单对吧。比如
int  main()
{
    func();
    return 0;
}
这样就从一个主函数跳到另一个函数，但是这背后做了哪些事情呢？

实现上述步骤，最关键的部分是什么呢？我们知道函数在编译后，函数实际上是一段连续的空间，来存放指令，函数名呢就是这段空间的起始地址。两个函数实现跳转，最核心的就是使PC指针指向新的函数名

我不知道上述大家能理解多少，需要有点微机原理的一些知识。好我们说完最核心的东西了，但是仅仅只有完成PC指针的转换，行不行呢？答案肯定是不行的。

我们正常的函数调用还会传递参数对不对？
int  main()
{
    func(1,2);
    return 0;
}
函数是如何传递参数的呢，是通过栈来实现参数的传递。

这里我先调用一张我写过文章的图片，让大家知道，这里就不解释了。

通过上面知道，原来是一种叫栈的东西来帮助我们实现函数的调用，对吧。接下来重点来了，大佬前辈们设计任务的（或者叫线程）初衷我觉得是将一个程序分成若干个互不干扰的模块，然后让这些互不干扰的模块能按照某种机制运行起来。

那么在A任务中，有自己的调用，在B任务中也有自己的调用。那么为了实现他们自己的调用，就需要有一个自己的栈，那么任务切换时就需要切换栈。假设是位于同一个栈呢，那就跟普通的函数调用一样了，就不是那种互相隔离的感觉了。我不知道这么写能不能传达我想表达的意思。

所以说每个任务都有自己的栈，在任务切换时，不仅要切换PC指针，还要切换栈。

好，到这里我们知道任务切换需要切换指针，需要切换栈。具体如何切换呢？到具体代码时会讲解。

再以单片机的角度讲一个知识点。我们考虑一个中断的过程。一个中断我们需要配置寄存器，配置完了之后，我们在中断服务函数中写代码，然后中断触发时，就会中断当前的程序，去跑去执行中断服务函数。

这个过程大家都很熟悉。我相信很多学过微机原理的朋友知道，进入中断后不是有保护现场（PUSH）与恢复现场(POP)吗，但是以stm32为例，在中断服务函数中是没有这个过程的。

现场保护不严谨的说，就说保存内部的寄存器的状态。恢复就是，恢复寄存器的状态

但是实际上是有这个过程的，只不过这个过程是由硬件来帮助你实现的，比如在中断发生时，硬件会帮你保护现场，保存放回地址之类的，然后结束时，恢复现场，弹出返回地址到PC中,

说了这么多，想说明什么呢？

就是说从当前服务程序（一个过程），跳到中断（另一个过程），需要现场保护之类的。那为什么普通的C函数调用不需要保护现场呢，只需要保存返回地址，因为普通的函数调用它与被调用函数属于同一个过程，他们就不需要保护现场与恢复现场

而我们的目的是什么？是实现两个互相隔离任务的切换。所以说我们在任务切换的时候，需要进行现场保护。当然也需要恢复了。