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项目中小型单片机跑RTOS觉得有点大，自已整了一个轻量级的，感觉用的挺爽，分享给大家
#include "Tsk.h"
#include "main.h"
?
//最大任务数量
#define ?tskNum 32
typedef struct TskModl
{
?? ?volatile uint8_t Num;
?? ?FueTd d[tskNum];
?? ?uint8_t state;
}TskModl;
static TskModl Tm;
/// <summary>
/// 公用变量
/// </summary>
static FueTd ftd;
/// <summary>
/// 公用变量
/// </summary>
/// <param name=""></param>
/// <returns></returns>
FueTd* InitFd(void)
{
?? ?memset(&ftd, 0, sizeof(FueTd));
?? ?ftd.state = 1;
?? ?return &ftd;
}
/// <summary>
/// 任务初始化
/// </summary>
/// <param name=""></param>
void Tsk_Init(void)
{
?? ?if (Tm.state)
?? ?{
?? ??? ?return;
?? ?}
?? ?memset(&Tm, 0, sizeof(TskModl));
?? ?Tm.state = 1;
}
/// <summary>
/// 初始化任务
/// </summary>
/// <returns></returns>
static uint8_t InitTsk()
{
?? ?if (!Tm.state)
?? ?{
?? ??? ?Tsk_Init();
?? ?}
?? ?if (Tm.Num >= tskNum)
?? ?{
?? ??? ?return tskNum;
?? ?}
?? ?return 0;
}
/// <summary>
/// 添加任务所执行的任务为可等待，空为失败，否则为任务本身
/// </summary>
/// <param name="fu"></param>
/// <param name="d"></param>
/// <returns></returns>
void* TskAdd(void* fu, void* d)
{
?? ?if (InitTsk())
?? ?{
?? ??? ?return 0;
?? ?}
?? ?int i = 0;
?? ?FueTd* f = 0;
?? ?while (i < tskNum)
?? ?{
?? ??? ?f = &Tm.d[i];
?? ??? ?if (!f->state)
?? ??? ?{
?? ??? ??? ?if (d)
?? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ??? ?f->fues = fu;
?? ??? ??? ??? ?f->d = d;
?? ??? ??? ?}
?? ??? ??? ?else
?? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ??? ?f->fue = fu;
?? ??? ??? ?}
?? ??? ??? ?f->state = 1;
?? ??? ??? ?Tm.Num++;
?? ??? ??? ?return f;
?? ??? ?}
?? ??? ?i++;
?? ?}
?? ?return NULL;
}
/// <summary>
/// 添加任务所执行的任务为可等待，空为失败，否则为任务本身
/// </summary>
/// <param name="d"></param>
/// <returns></returns>
void* Tsk_Add(FueTd* d)
{
?? ?if (InitTsk())
?? ?{
?? ??? ?return 0;
?? ?}
?? ?int i = 0;
?? ?FueTd* f = 0;
?? ?while (i < tskNum)
?? ?{
?? ??? ?f = &Tm.d[i];
?? ??? ?if (!f->state)
?? ??? ?{
?? ??? ??? ?memcpy(f, d, sizeof(FueTd));
?? ??? ??? ?if (!f->state)
?? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ??? ?f->state = 1;
?? ??? ??? ?}
?? ??? ??? ?if (!f->tim && f->setTim)
?? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ??? ?f->tim = HAL_GetTick() + f->setTim;
?? ??? ??? ?}
?? ??? ??? ?Tm.Num++;
?? ??? ??? ?return f;
?? ??? ?}
?? ??? ?i++;
?? ?}
?? ?return 0;
}
/// <summary>
/// 所有任务一周期内执行一次，返回1的任务将被清除
/// </summary>
/// <param name=""></param>
void To_Tsk(void)
{
?? ?int i = 0;
?? ?int num = Tm.Num;
?? ?FueTd* f;
?? ?uint32_t tik = HAL_GetTick(),
?? ??? ?state = 0;
?? ?while (num > 0 && i < tskNum)
?? ?{
?? ??? ?f = &Tm.d[i];
?? ??? ?if (f->state)
?? ??? ?{
?? ??? ??? ?if (f->tim < tik)
?? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ??? ?if (f->fues)
?? ??? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ??? ??? ?state = f->fues(f);
?? ??? ??? ??? ?}
?? ??? ??? ??? ?else
?? ??? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ??? ??? ?if (f->fue)
?? ??? ??? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ??? ??? ??? ?state = f->fue();
?? ??? ??? ??? ??? ?}
?? ??? ??? ??? ??? ?else
?? ??? ??? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ??? ??? ??? ?f->state = 0;
?? ??? ??? ??? ??? ?}
?? ??? ??? ??? ?}
?? ??? ??? ??? ?if (!state)
?? ??? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ??? ??? ?memset(f, 0, sizeof(FueTd));
?? ??? ??? ??? ??? ?Tm.Num--;
?? ??? ??? ??? ?}
?? ??? ??? ??? ?else
?? ??? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ??? ??? ?if (f->setTim)
?? ??? ??? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ??? ??? ??? ?f->tim = tik + f->setTim;
?? ??? ??? ??? ??? ?}
?? ??? ??? ??? ?}
?? ??? ??? ?}
?? ??? ??? ?num--;
?? ??? ?}
?? ??? ?i++;
?? ?}
}
?
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