一、BUG
? 之前使用STM32F401的单片机移植了ucosii操作系统后。在编写任务函数时，在循环中调用sprintf函数时莫名卡死。后来，查找bug后发现在操作浮点数时会莫名卡死，换成printf函数也是一样。最后得出一个结论：只要在任务主循环中使用浮点数就会出现卡死的bug。
二、解决方案
2.1方案一、字节对齐(M3)
? 遇到这个bug之后，第一时间去百度了。后来在网上找到了这篇文章 UCOS-II之字节对齐问题。虽然文章里面说的是M3的，但是试过之后也是一样，没有办法消除BUG。这个方法对M4没用，但对M3有用，如果M3移植ucosii遇到这种问题可以使用文章中更改字节对齐的办法。具体细节网上有很多，可以自行百度。
可以参考这个博客：https://blog.csdn.net/weixin_43548213/article/details/90449336
2.2方案二、暴力解决
? 
在Floating Point Hardware的选项选择Not Used
-
当选择Not Used之后，编译器对浮点的处理用的是普通的MOV指令和Rn的寄存器来处理浮点数(R开头的据寄存器是内核的寄存器)，选择这个是强行用CPU算。
-
如果选择Single Precision,编译器对浮点的处理会使用V指令和FPU浮点寄存器（S）,由于OS未设置和操作FPU的浮点寄存器(没有在上下文切换的时候保存FPU寄存器)，所以在运行OS时STM32进入硬件错误中断(HardFault_Handle)。但是在裸机的时候也使用了FPU寄存器来处理浮点数，并没有任何错误。
解决办法就是方案三，使用FPU。
2.3方案三、FPU
? 方案三的办法是开启F4的FPU，如果不知道什么是FPU，可以自行百度。FPU简介-CSDN博客转载
可以参考这篇博客-STM32F4之FPU设置
使能OS_CPU_ARM_FP_EN这个宏
//在os_cpu.h中
#ifndef __TARGET_FPU_SOFTVFP
#define OS_CPU_ARM_FP_EN DEF_ENABLED
#else
#define OS_CPU_ARM_FP_EN DEF_DISABLED
#endif
C/C++的define里面，定义DEF_ENABLED=1，定义__TARGET_FPU_VFP，定义__FPU_PRESENT=1，定义__CC_ARM
操作成功后如下图：
**这时候发现system_stm32f4xx.c的函数SystmInit里的421行条件编译判断成功（如果还是暗的意味着上面的步骤做错），此时FPU打开成功。**如下图：
在stm32F4的startup… .s启动文件中，找到Reset_Handler函数
添加如下代码：
;图中不够标准，用下面的汇编代码
IF {FPU} != "SoftVFP"
LDR R0,=0xE000ED88 ;使能FPU CP10 CP11
LDR R1,[R0]
ORR R1,R1,#(0XF << 20)
STR R1,[R0]
DSB
LDR.W R0,=0xE000EF34
LDR R1,[R0]
AND R1,R1,#(0x3FFFFFFF)
STR R1,[R0]
ISB
ENDIF
最后
任务使用FPU方法：
如果任务需要处理浮点数，在任务切换时需要保存该任务的浮点寄存器。所以调用OSTaskCreateExt接口来创建任务。
该接口的最后一个参数opt是用来选择是否保存浮点寄存器，有3个可选宏：
OS_TASK_OPT_STK_CHK：允许对该任务进行堆栈检查
OS_TASK_OPT_STK_CLR : 创建任务时清除堆栈
OS_TASK_OPT_SAVE_FP : 如果CPU有浮点寄存器，保存它们在上下文切换期间。
在创建只需要选择OS_TASK_OPT_SAVE_FP即可，OS就会对该任务保存浮点寄存器：
OSTaskCreateExt(StartTask,
(void*)0,
&start_task_stk[START_TASK_STK_SIZE-1],
START_TASK_PRIO,
0,
&start_task_stk[0],
sizeof(start_task_stk),
(void*)0,
OS_TASK_OPT_SAVE_FP|OS_TASK_OPT_STK_CHK //选OS_TASK_OPT_SAVE_FP
);
void OSTaskSwHook (void) //处理浮点寄存器的函数，os_cpu_c.c
{
#if (OS_CPU_ARM_FP_EN > 0u)
if ((OSTCBCur->OSTCBOpt & OS_TASK_OPT_SAVE_FP) != (INT16U)0) {
OS_CPU_FP_Reg_Push(OSTCBCur->OSTCBStkPtr); //该函数在os_cpu_a.asm定义
}
if ((OSTCBHighRdy->OSTCBOpt & OS_TASK_OPT_SAVE_FP) != (INT16U)0) {
OS_CPU_FP_Reg_Pop(OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr);//该函数在os_cpu_a.asm定义
}
#endif
#if OS_APP_HOOKS_EN > 0u
App_TaskSwHook();
#endif
}
测试：在任务函数中定义一个浮点数后，在for(;;)里使用浮点数变量，如float a; a++;
参考网站：
如果还是不能解决，请在评论区留言。
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