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蓝牙模块：cc2541
开发板：正点原子mini板stm32RCT6
手机app? BLE调试宝、lightblue等
整个程序通过硬石蓝牙控制f1mini开发板改编（如有侵权，联系立删）
?while (1)
? {
?? ??? ?e=Realspeed-Setspeed; ??? ? ?//开始时Realspeed=650满速
?? ? ? ?e1+=e;
?? ??? ?PWMvalue=Kp*e+Ki*e1;?
?? ? ? //PWMvalue+=m;
? ? ? ?// e1=e; ?
?? ? /* ? if(PWMvalue>3600) ? ? ? ? ?//占空比超过55%电机才转
?? ??? ?{
?? ??? ?PWMvalue=3600;}
?? ??? ?if(PWMvalue<0)
?? ??? ?{PWMvalue=0;} ? */
?? ??? ?TIM_SetTIM1Compare1(PWMvalue);
?? ??? ?printf("%0.0f ? %0.0f ? %0.0f\r\n",Setspeed,Realspeed,e);
?? ? ? ?key=KEY_Scan(0);?? ??? ??? ??? ?//得到键值
?? ??? ?switch(key)
?? ??? ?{?? ??? ??? ??? ??
?? ??? ??? ?case KEY0_PRES:
?? ??? ??? ??? ?Setspeed+=50;
?? ??? ??? ? if(Setspeed>650)
?? ??? ??? ? Setspeed=650;
?? ??? ??? ?
?? ??? ??? ??? ?break;
?? ??? ??? ?case KEY1_PRES:
?? ??? ??? ??? ?Setspeed-=50;
?? ??? ??? ?if(Setspeed<0)
?? ??? ??? ? Setspeed=0;
?? ??? ??? ??? ?break;
?? ??? ??? ?case WKUP_PRES:?? ??? ??? ??? ??? ?
?? ??? ??? ??? ? HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_RESET);?? ?
? ? ? ? ? ? ? ? ?HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_RESET);
?? ??? ??? ??? ?break;
?? ??? ?}?
?? ?
?? ??? ?if(Task_Delay[0]==0) ?
?? ??? ?{
? ? ? /*获取数据*/
? ? ? redata = get_rebuff(&len); ? ? ? ? ? ?
? ? // ?printf("\r\n%d",redata[0]);
? ? ? ?switch(redata[0])
? ? ? ?{
? ? ? ? ?case 1:
? ? ? ? ? Setspeed+=50;
?? ??? ? if(Setspeed>650)
?? ??? ??? ? Setspeed=650;
? ? ? ? ?break;
? ? ? ? ??
? ? ? ? ?case 2:
? ? ? ? ?Setspeed+=10;
?? ??? ? if(Setspeed>650)
?? ??? ??? ? Setspeed=650;
? ? ? ? ?break;
? ? ? ? ?
? ? ? ? ?case 3:
? ? ? ? ?Setspeed+=1;
?? ??? ? if(Setspeed>650)
?? ??? ??? ? Setspeed=650;
? ? ? ? ?break;
? ? ? ? ?
? ? ? ? ?case 4:
? ? ? ? ?Setspeed-=50;
?? ??? ? ?if(Setspeed<0)
?? ??? ??? ? Setspeed=0;
? ? ? ? ?break;
?? ??? ??
?? ??? ? case 5:
?? ??? ?Setspeed-=10;
?? ??? ? if(Setspeed<0)
?? ??? ??? ? Setspeed=0;
? ? ? ? ?break;
?? ??? ??
?? ??? ? case 6:
?? ??? ?Setspeed-=1;
?? ??? ? if(Setspeed<0)
?? ??? ??? ? Setspeed=0;
? ? ? ? ?break;
?? ??? ??
?? ??? ? case 7:
?? ??? ?Setspeed=680;
? ? ? ? ?break;
?? ??? ? ?
?? ??? ? case 8:
?? ??? ?HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_RESET);?? ?
? ? ? ? HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_RESET);
? ? ? ? ?break;
?? ??? ? ?
?? ??? ? case 9:
?? ??? ?HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_RESET);?? ?
? ? ? ? HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_SET);
?? ??? ?Setspeed=0;?
? ? ? ? ?break;
?? ??? ? ?
?? ??? ? ?
? ? ? ?}?
? ? ? ? /*处理数据后，清空接收蓝牙模块数据的缓冲区*/
? ? ? clean_rebuff(); ? ? ? ? ? ? ?
? ? ? Task_Delay[0]=500;//此值每1ms会减1，减到0才可以重新进来这里，所以执行的周期是500ms
?? ??? ?}?? ? ?
?? ?}
}
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