移植MPL库(基于STM32CubeIDE开发环境)
目前在开发利用MPU9250做9轴的应用的时候，查到的资料基本上都是基于STM32F4平台，MDK开发环境。MDK需要license，STM32前两年发布自己的IDE（STM32CubeIDE）是基于eclipse开发，结合了STM32CubeMX，经过这两年的更新，个人觉得已经比较成熟，使用起来也非常方便，更重要的是开源的，没有license的困扰。此外，STM32F4的平台虽然资源丰富，性能更优，但是成本也摆在那，所以对于有些低成本的应用，STM32F103更适合。基于以上，近期便作了在STM32CubeIDE的开发环境下基于STM32F103资源移植了MPL库。
1、硬件平台
- MCU: STM32F103RCT6
- 传感器：9轴MPU9250
- 通信方式：I2C
根据MPL库官方要求，32位MCU的ROM要大于68k，RAM要大于10k。一开始使用STM32F103C8，结果导致程序oversize，后来换到了STM32F103RCT6.
2、移植过程重点部分
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MPL库下载和说明
1、MPL库下载地址隐藏的比较深，这是Invensense公司一贯的做法，现在Invensense被TDK收购，依然保持这种风格,而且官方主页速度比较慢。
MPU9250数据手册、寄存器说明下载
MPL库下载：最新版(eMD 6.12)
2、MPL库包含四个文件夹：driver、eMPL-hal、mllite、mpl，其中在driver文件夹里面又包含了eMPL、include、stm32L三个文件夹。移植过程中的一些修改主要是在eMPL文件夹下的inv_mpu.c和inv_mpu_dmp_motion_driver.c两个文件。
MPL库移植时还需要包含一个官方的静态链接库，这个静态链接库官方根据硬件平台和编译工具链的不同进行了分类，比如本案采用的是M3内核的MCU、工具链是GCC，因此需要包含的是mpl libraries文件下的arm文件夹下的gcc4.9.3文件下的liblibmplmpu_m3.zip压缩文件里的liblibmplmpu.a这个静态库文件。 -
STM32CubeIDE配置
1、对MCU进行资源配置（略）
2、定义符号配置，EMPL、EMPL_TARGET_STM32F4(由于官方给的例程是基于STM32F4平台的，所以符号定义的也是STM32F4，但是不影响使用，如果要追求程序的统一可以在代码里自己修改相应的位置)、MPU9250、MPL_LOG_NDEBUG=1。
3、包含静态链接库
STM32CUbeIDE(或者说eclipse)开发环境的编译工具链是GCC，因此其静态库的后缀是.a,而不是.lib，此外，根据GCC的要求，文件名前面需要是lib才被认为是库文件，而且在添加静态库文件的时，需要加前面的lib和后缀.a去掉，也就是变成了libmplmpu。这也是为什么官方给的库文件名前面有两个lib，第一个lib是让GCC编译器去辨认，第二个lib是Invesense给这个文件分类用。其实单纯的添加库文件，只要一个lib即可，所以也可以把文件名改为libmplmpu.a，那么在添加的时候需要添加的是mplmpu。然后再添加库文件的路径。
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I2C通信
I2C通信能否正确是移植的基础，在使用时发现STM32CubeIDE HAL库的I2C通信有问题，只好通过GPIO口模拟I2C通信，这里我采用的是正点原子的I2C例程。 -
MPL自检与校准
1、自检通不过可以修改可以将sample_wait_ms时间修改为5ms
2、校准也是比较重要而且很迷惑人，一般通过8字校准方法，校准过程就更容易完成，但是8字校准时需要将9轴模块在走8字的同时也需自己在旋转，类似于一边围绕一个假象的空间轴在转动，模块本身也在围绕自己的中心在转动。当校准成功，accuracy会变成3，这时候就可以将校准好的数据保存进外部的flash，每次上电后在flash里面load校准的数据即可。
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时间戳一般是给有这个需求的应用提供的，可以不使用时间戳
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其他的修改部分由于不会引起困惑的就不作过多介绍，直接上我的源代码更有用。
源代码下载