根据栈帧FP进行backtrace，threadx会在任务调度前将sp指向申请的任务栈空间，任务栈空间可在链接脚本中指定。
随便写个例子如下：
void func0（）
{
? ? ? ? int i = 6;
? ? ? ? i++;
}
void func1()
{
? ? ? ? *(uint32_t *)0x80000000 = 1; //访问一块不在mpu范围内的内存会发生Abort
? ? ? ? func0();
}
void func2()
{
? ? ? ? func1();
}
void func3()
{
? ? ? ? func2();
}
func3在任务中调用；反汇编如下：
据此可画出调用关系图：
?如上图所示，每个函数的堆栈区中的FP指向它的调用这的LR地址，对于func1、func2、func3三个非叶子函数而言，寄存器R11（即fp）指向它们各自堆栈区的LR地址（add fp，sp，#4实现），对于叶子函数func0而言，寄存器R11（即fp）指向它堆栈区的FP地址（add fp，sp，#0实现，最后一级函数不调用别的函数，因此LR不用入栈）。
综上，当根据FP进行backtrace的时候，需要区分叶子函数和非叶子函数。叶子函数func0的FP寄存器指向func0堆栈中的FP值，该FP指向func1的堆栈中的LR地址，以此类推。非叶子函数func1的FP寄存器指向func1堆栈中的LR地址，由此可直接获取LR值，以此类推。
那么如何区分crash的时候所在函数是叶子函数还是非叶子函数呢，可通过FP的值与任务栈的起始地址做比较得到：
?如果是非叶子函数，FP指向的是LR，那么*fp得到的值一定存在text段，该值小于start；如果是叶子函数，FP指向的是任务栈中的FP，那么*fp得到的是上个栈帧，在任务栈中，该值大于start。由此可分情况进行backtrace。
另外，对于在叶子函数func0中进入异常的情况，由于func0的堆栈中并没有将LR入栈，该LR指向func1中，所以要想得到func1，需要在异常中（各个异常有各自的LR和SP）将异常模式切换成出异常之前的模式(通过CPS指令)，这时候的LR就指向func1，如此能得到完成的backtrace。
?