[嵌入式] FreeRTOS 移植

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[嵌入式]FreeRTOS 移植

源码

FreeRTOS源码
选择 FreeRTOS 的最新版本 V9.0.0（2016 年）比较稳定

1）解压后的文件
在这里插入图片描述

提取的文件，
FreeRTOS—>Source->portable目录下的MemMang，RVDS
MemMang 存放内存相关的源文件,heap_1.c,heap_2.c,heap_3.c,heap_4.c,heap_5.c,
RVDS 存放Cortex-M系列的文件,如ARM_CM3等

准备需要的移植的源码

源码中文件很多，移植只需要其中的一部分

新建FreeRTOS文件夹和子文件夹port src，将一下的源码文件拷贝到其中

1）在“FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source”目录下找到所有的‘.c 文件’，拷贝到新建的 src 文件夹下

2）在“FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\portable”目录下找到“MemMang”文件夹与“RVDS”文件夹，将它们拷贝到新建的port 文件夹下

3）在“FreeRTOSv9.0.0\ FreeRTOS\Source”目录下找到“include”文件夹，将它直接拷贝到新建的 FreeRTOS 文件夹中

提取文件后FreeRTOS文件夹下内容如下
在这里插入图片描述

向裸机工程添加FreeRTOS

向工程添加FreeRTOS文件夹，添加后是空文件
在这里插入图片描述
向工程FreeRTOS/src中添加文件，将提取好的src文件夹下的内容添加

向工程FreeRTOS/port中添加文件
在MemMang下选择heap_4.c
在RVDS\ARM_CM3下选择port.c
在这里插入图片描述

拷贝 FreeRTOSConfig.h 文件到 user 文件夹
FreeRTOSConfig.h 的位置“FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil\FreeRTOSConfig.h

添加工程需要的头文件
在这里插入图片描述
最终添加的文件结构

工程添加好后需要修改的文件

1）
在新增加的port/port.c 中已经定义了这两个函数与stm32f10x_it.c中的冲突

..\..\Output\Fire_FreeRTOS.axf: Error: L6200E: Symbol SVC_Handler multiply defined (by port.o and stm32f10x_it.o).
..\..\Output\Fire_FreeRTOS.axf: Error: L6200E: Symbol PendSV_Handler multiply defined (by port.o and stm32f10x_it.o).

在stm32f10x_it.c 文件中注释掉一下中断

void SVC_Handler(void)
void PendSV_Handler(void)

2）系统定时中断，否则创建的任务无法调度

extern void xPortSysTickHandler(void);
void SysTick_Handler(void)
{	
    #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
      if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
      {
    #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */  
        xPortSysTickHandler();
    #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
      }
    #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
}

到此添加好了，创建个任务实验一下