STM32蓝牙控制循迹避障小车源代码——2.循迹模块

注意-所需模块：

在这里插入图片描述

接线：四个循迹模块(从左到右分别为1，2，3，4)
B4–第1个循迹模块的D0
B5–第2个循迹模块的D0
B6–第3个循迹模块的D0
B7–第4个循迹模块的D0

代码

所有的代码都是直接从工程里面复制的，实测是没有问题的。

参考文章：基于STM32F103C8T6的循迹避障小车完整制作过程

我这里再简单总结一下：

四个IO口，VCC,GND,A0,D0.
用3个，即VCC,GND,D0（输出高低电平）
当模块检测到黑线的时候，D0输出高电平，正常情况下D0输出处低电平。
定义B4,B5，B6,B7引脚，分别接到4个循迹模块上的D0口。
四个循迹模块从左到右依次为： 1 2 3 4
如果4个全部没有读取黑线，直走; Forward();
如果2，3读取黑线，直走; Forward();
如果2读取黑线，左转; Turn_left();
如果3读取黑线，右转; Turn_right();
如果1读取黑线，大左转; Big_Turn_left();
如果4读取黑线，大右转; Big_Turn_right();

xunji.c

#include "XUNJI.H"

//   1   2   3   4  :  B4  B5  B6  B7
void xunji_config(void)//引脚初始化
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//使能GPIOB
	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);//初始化B4,B5,B6,B7
	
	
}

void Read_xunji_Date(void)//读取两个循迹模块的电平
{
	xunji_1;
	xunji_2;
	xunji_3;
	xunji_4;
	
}

xunji.h:

#ifndef __XUNJI_H
#define __XUNJI_H

#include "stm32f10x.h"

//定义B4,B5引脚读取循迹模块D0
#define xunji_1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_4)
#define xunji_2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)
#define xunji_3 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)
#define xunji_4 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)

void xunji_config(void);
void Read_xunji_Date(void);


#endif

测试

将上面两个代码写进工程里，在主函数里写进以下代码。

main.c

#include "stm32f10x.h"
#include "moter.h"
#include "delay.h"
#include "xunji.h"
#include "usart.h"

//循迹模块从左到右为： 1   2   3   4  :  B4  B5  B6  B7

int main(void)
{
  delay_init();    //延时初始化		
	TIM3_PWM_Init();	//电机pwm   TIM3
	xunji_config();		//引脚初始化
	

	
	while(1)
	{
		Read_xunji_Date();//读取循迹值
		
		if(xunji_1==0&&xunji_2==0&&xunji_3==0&&xunji_4==0)//如果4个全部没有读取黑线，直走;   Forward();
		{
			Forward(500);
			delay_ms(5);
		}
		
		if(xunji_1==0&&xunji_2==1&&xunji_3==1&&xunji_4==0)//如果2，3读取黑线，直走;   Forward();
		{
			Forward(500);
			delay_ms(5);
		}
		
		if(xunji_1==0&&xunji_2==1&&xunji_3==0&&xunji_4==0)//如果2读取黑线，左转;   Turn_left();
		{
			Turn_left(500);
			delay_ms(5);
		}
		
		if(xunji_1==0&&xunji_2==0&&xunji_3==1&&xunji_4==0)//如果3读取黑线，右转;   Turn_right();
		{
			Turn_right(500);
			delay_ms(5);
		}
		
		if(xunji_1==1&&xunji_2==0&&xunji_3==0&&xunji_4==0)//如果1读取黑线，大左转;   Big_Turn_left();
		{
			Big_Turn_left(200);
			delay_ms(5);
		}
		
		if(xunji_1==0&&xunji_2==0&&xunji_3==0&&xunji_4==1)//如果4读取黑线，大右转;   Big_Turn_right();
		{
			Big_Turn_right(200);
			delay_ms(5);
		}
		
		
		
	}
	

	
}