1. 概述
我之前介绍过如何用Keil编译NXP官方提供的AUTOSAR OS，想要了解的朋友可以去翻一下之前的文章，本文来简要介绍下AUTOSAR OS的代码实现。
我使用的单片机时S32K144，AUTOSAR的版本是4.0.3
2. 源码分析
（1）StartOS
StartOS()函数是AUTOSAR OS的入口，在main函数中做一些硬件和应用层的初始化，之后进入StartOS。
在这个函数中，会对各种对象（Object）进行初始化，如Application、Task、Alarm、ISR、Timer、Stack、Loc、ScheduleTable、Counter等。
初始化完成后，OS会启动AutoStart的任务，系统开始运行。
（2）对象初始化
上文所述的初始化，每种对象会对应一个配置结构体和一个控制结构体（下文称控制块），配置结构体由EB生成，固化在MCU的Flash中，控制块位于RAM中，在程序运行过程中实时记录和控制该对象的状态。在对象的初始化函数中，会把配置结构体中的对象属性赋给控制块，作为初始化状态。
在AUTOSAR OS 中，所有的对象都是程序编译时定义好了的，不支持动态创建任务等对象。
以Task为例，EB中定义了如下几个Task（官方测试例程）：
EB生成的Task配置结构体如下：
/* Task Configuration table */
const OSTSK OsTaskCfgTable[OSNTSKS] =
{
{
3U, /* Application identification mask value */
(OSTASKENTRY) &FuncTASKRCV1, /* entry point of task */
OSTASKRCV1STKTOS, /* top of task stack */
0U | OSTSKEXTENDED | OSTSKACTIVATE, /* properties of task OSTSKACTIVATE, OSTSKEXTENDED, OSTSKNONPREMPT, OSTSKFLOATINGPOINT */
0U, /* task id (task number in the task table) */
0U, /* application identification value */
}, /* TASKRCV1 */
{
3U, /* Application identification mask value */
(OSTASKENTRY) &FuncTASKRCV2, /* entry point of task */
0U, /* top of task stack */
0U, /* properties of task OSTSKACTIVATE, OSTSKEXTENDED, OSTSKNONPREMPT, OSTSKFLOATINGPOINT */
1U, /* task id (task number in the task table) */
0U, /* application identification value */
}, /* TASKRCV2 */
{
2U, /* Application identification mask value */
(OSTASKENTRY) &FuncTASKSND1, /* entry point of task */
0U, /* top of task stack */
0U, /* properties of task OSTSKACTIVATE, OSTSKEXTENDED, OSTSKNONPREMPT, OSTSKFLOATINGPOINT */
2U, /* task id (task number in the task table) */
1U, /* application identification value */
}, /* TASKSND1 */
{
2U, /* Application identification mask value */
(OSTASKENTRY) &FuncTASKSND2, /* entry point of task */
0U, /* top of task stack */
0U, /* properties of task OSTSKACTIVATE, OSTSKEXTENDED, OSTSKNONPREMPT, OSTSKFLOATINGPOINT */
3U, /* task id (task number in the task table) */
1U, /* application identification value */
}, /* TASKSND2 */
{
2U, /* Application identification mask value */
(OSTASKENTRY) &FuncTASKCNT, /* entry point of task */
0U, /* top of task stack */
0U | OSTSKNONPREEMPT, /* properties of task OSTSKACTIVATE, OSTSKEXTENDED, OSTSKNONPREMPT, OSTSKFLOATINGPOINT */
4U, /* task id (task number in the task table) */
1U, /* application identification value */
}, /* TASKCNT */
{
4U, /* Application identification mask value */
(OSTASKENTRY) &FuncTASKSTOP, /* entry point of task */
0U, /* top of task stack */
0U | OSTSKNONPREEMPT, /* properties of task OSTSKACTIVATE, OSTSKEXTENDED, OSTSKNONPREMPT, OSTSKFLOATINGPOINT */
5U, /* task id (task number in the task table) */
2U, /* application identification value */
}, /* TASKSTOP */
};
在初始化代码中，定义了配置结构体指针task_cfg和控制块指针task_cb，截取的部分代码如下：
OSTSKCBPTR task_cb;
const OSTSK *task_cfg;
for (i = 0U; i < OSNTSKS; i++)
{
task_cb = &(OsTaskTable[i]);
task_cfg = &(OsTaskCfgTable[i]);
#if defined(OSAPPLICATION)
task_cb->appMask = task_cfg->appMask; /* copy application identification mask value */
task_cb->appId = task_cfg->appId; /* copy application identification value */
#endif
task_cb->entry = task_cfg->entry; /* entry point of task */
task_cb->taskId = task_cfg->taskId;
#if defined(OSINRES)
task_cb->runprio = (OSBYTE)task_cfg->runprio;
#endif
#if defined(OSRESOURCE) || defined(OSINRES)
/*
* @violates @ref Os_task_c_REF_17_4_1 MISRA 2004 Required Rule 17.4, pointer arithmetic other than array indexing used
*/
OsPrioLink[task_cfg->taskId] = task_cb;
#endif
}
（3）任务调度
所涉及的变量：
OsRunning：任务控制块指针，指向当前运行的任务的控制块。
OsSchedulerVector1：就绪任务向量
OsSchedulerVectorMask1：就绪任务向量掩码
OsPrioLink：按优先级排序的Task表，成员是任务控制块指针，数量是Task数量+1
OsTaskTable：存储所有任务的任务控制块的表，成员是任务控制块，数量是Task数量+1
OsTaskCfgTable：存储所有任务配置信息的表
关于任务的初始化我们上面简单说了一下，总的来说就是把任务配置表中的初始化配置赋给任务控制块，同时会初始化OsPrioLink，按优先级将任务排序，以便于之后根据优先级来查找任务。
EB生成的任务配置表中，每个任务的配置按任务优先级数值从大到小排序，并从0开始为每个任务按顺序分配TaskID，因此优先级和TaskID在数值上的顺序是相反的，也就是说优先级越高的任务，优先级数值越大，排在配置表的前面，TaskID数值越小。
在OS运行过程中，TaskID起优先级的作用，无论是任务配置表还是控制块中，都没有任务优先级了，所以EB中的任务优先级只是为配置表中的排序提供依据，是仅用来比较大小关系的相对的数值，因此也不允许配置为相同的优先级。后文提到的代码中的优先级的概念，都指TaskID。
任务就绪：
当一个任务转为就绪态时，调用以下接口函数：
OSTask2Ready：该函数设置相应的Task状态为Ready，例如Task优先级（TaskID）为3，那么就把OsSchedulerVector1的左数第4位设置为1，代码如下：
#define OSSETBITNUM2MASK(taskprio) ( OsSchedulerVector1 |= (OSDWORD)( OSDWORDMSB >> (taskprio) ) )
优先级判断：
OS在计算最高优先级的时候，会计算OsSchedulerVector1最左侧的0的个数（clz汇编指令），例如上面说的第4位为1，则前面有3个0，即最高的优先级为3。用该优先级去OsPrioLink链表中调取相应的任务控制块。
如果有一个优先级为2的Task就绪，则会先查找到优先级为2的Task，因此TaskID越小，优先级越高。
查找最高优先级的函数接口为 OSGETMAXPRIOTASK。
任务调度接口：
OS内部的任务调度接口函数是OSDISPATCH，该函数内部又调用OSTaskForceDispatch函数，真正执行优先级查找和上下文切换。
OS中在以下函数中会执行任务调度：
此外还有中断任务调度函数：OSInterruptDispatcher()
开放给用户的任务调度接口函数是Schedule()。
（4）上下文切换
上下文切换发生在OSTaskForceDispatch()和OSInterruptDispatcher()等会执行任务调度的函数中，执行保存环境的函数是OSSetJmp(context)，恢复环境的函数是OSLongJmp (OsRunning->pcontext)，当然这只是两个主要的上下文切换函数，还有一些寄存器控制函数就不展开讲了。
这些函数与MCU底层架构强相关，而且对效率要求很高，所以都是用汇编编写的，这些函数基本都在Os_hw_core.c中。