[嵌入式]STM32控制电机梯形加减速的较为简单的实现方案

??写这个的目的，主要是想给同是第一次做这方面功能，但网上看了很多例子，却还是无从下手编写程序的你分享一下我的经验，因为我当时也对这方面不了解，网上看了很多，但感觉不太适合。

????我接触到电机控制也是因为我目前的公司是一家国产PLC公司，需要仿照三菱的高速脉冲输出指令，我来此公司之前，公司这一块功能一直做的不是很好，原先的实现方式是使用STM32的定时器更新中断处理中去改变脉冲频率，会出现以下问题：

1. 当PLC功能指令中出现带加减速功能时，脉冲加减速脉冲不符合设定的加减速时间，脉冲输出个数不准确。

2. 当加速的频率过大，由于使用定时器更新中断改变脉冲频率的方式，会导致主定时器频繁产生中断，导致主程序长时间被中断打断，导致主程序不能正常运行。

3. 占用的定时器过多

????解决上述问题的方案

1. 最早考虑牺牲存储减少计算的查表方式去实现，经过验证，软件实现相对复杂，脉冲输出实现效果不好，并没有原先想的那么简单，之后还是采用了边计算边填充DMA双缓存的方式去实现。

2. 方案：TIM+DMA双缓存，此方式能尽可能的减少CPU的压力，CPU计算需要改变的脉冲对应的数值，通过DMA将数值传入TIM的CCR达到改变脉冲频率的功能。

3. 由于使用了DMA，可以清楚的知道当前传输了多少个数值，查阅STM32F407手册可知，TIM2和TIM5两个定时器是32位的，每个定时器有4个通道，但需要注意的是TIM2只有3个通道可以使用DMA，原因是有两个通道不能同时使用DMA，TIM5可以实现4个通道的DMA模式。正常使用的情况下，是由DMA去改变每个通道的CCR寄存器，改变脉冲的占空比，而且输出的频率是固定的。

接下来讲如何通过改变CCR的值去实现不同频率的脉冲

????通过下图可以看出，首先TIM_OC设置为翻转模式，然后将TIM的PSC设置为不分频，TIM的ARR设置成0xFFFFFFFF,TIM的计数器从0计数到0xFFFFFFFF,在CNT计数的过程中我们去改变CCR的值，每当CNT计数到CCR值便会翻转，然后通过DMA填入新值，当CNT计数到新的CCR值再次翻转就可实现脉冲的输出。

软件设计的流程

主要介绍了整一个实现脉冲输出的CCR值计算，并说明双缓存填装CCR数值是如何操作的，下图可以看出带有加减速的脉冲分了四段做处理分别为加速处理段，匀速处理段，减速处理段和停止。

DMA双缓存处理过程

下图黑色箭头在脉冲功能指令开始过程中只会执行一次，黄色箭头一直循环处理缓存1或缓存2，直到脉冲输出停止处理双缓存。

相关定义

具体实现方式工程文件链接地址：

https://download.csdn.net/download/qq_34571528/20157629