Apollo3系列MCU出厂时内置了一段代码，官方名叫：SBL(Secure BootLoader)
这段代码在片上FLASH的0x0000地址，占用空间48KB。
这就是为什么我们在KEIL里面看到的IROM起始地址是0xC000。
这段代码实现了开机通过UART、I2C、SPI下载用户程序的功能，同时还实现了IAP固件升级功能。
今天研究的就是它的IAP固件升级功能。
在阅读了大量文档和SDK代码之后，工作过程大概是这样的：
1.在MCU的内部FLASH规划出至少3个区域：
????????固件区: 正常跑的固件程序，起始地址0xC000
????????升级区: 新固件下载到这里。
????????描述区: 记录新固件在FLASH的地址，只需要1个扇区：8KB
2.准备好编译出来的固件文件firmware
3.使用create_cust_image_blob.py脚本对firmware进行处理，生成新文件image
4.把image下载到规划的升级区
5.把升级区的地址写到描述区
6.把描述区的地址写到OTACTRL_OTAPOINTER寄存器，并把OTA标志位写1
7.软件重启MCU后，SBL会根据OTACTRL_OTAPOINTER的信息进行固件升级。知道大概流程之后就来看一看实现的细节：
1.MCUCTRL_OTAPOINTER寄存器
????????贴个文档里的图：
????????OTAPOINTER[31:2] = 描述区的地址，此地址必须为FLASH地址8KB对齐，忽略低2位
????????OTAPOINTER[1]? ? ? = 1，表示SBL升级，下次重启后会升级SBL自身
????????OTAPOINTER[0]? ? ? = 1，表示OTA有效，下次重启后会触发升级
?2.升级描述区
? ? ? ? 升级描述区占用1个FLASH扇区，1个扇区＝8KB
????????贴个文档里的图：
? ? ? ? 描述区是一个32bit为单位的数组，每个单位是一个描述符，如果有多个描述符，就是可以一次性升级多个文件，最后一个描述符为0xFFFFFFFF表示结束。一般情况下固件升级我们只需要一个文件，所以只需要填写一个描述符就够了。
????????描述符BIT[31:2]表示升级文件所在的地址.
? ? ? ? 描述符BIT[1]表示升级结果，1=失败，0=成功
? ? ? ? 描述符BIT[0]表示升级状态，1=挂起，0=完成
? ? ? ? 升级之前，BIT1和BIT0都要置1，这样SBL才会处理这条升级描述。
3.制作升级文件
? ? ? ? 编译器生成的binary文件是不能直接用于升级的，SBL只能识别包含特定文件头的文件。
这个文件的格式如文档中描述，下图是NonSecure Main格式：
? ? ? ? 从图中可以看出来，头件头部多了很多字段，还支持数据加密，一般情况下使用这种格式已经完全满足项目需要了。
????????Secure Main的文件头更复杂一些，已经没有兴趣再看下去了。
? ? ? ? 官方SDK中已经提供了一个python脚本来制作这种文件。
文件路径：/sdk/tools/apollo3_scripts/create_cust_image_blob.py
调用参数：--bin input.bin -o output.bin --version 0xEFFF?--magic-num 0xcb --load-address 0xc000
--bin指定编译器生成的原始bin文件
-o指定输出的新文件名
--load-address指定升级文件的目标地址（编译器配置的IROM起始地址）
--magic-num指定文件类型，0xcb表示主程序固件
--version这个参数为可选参数，可以指定固件版本，范围0-0x7FFF，保存在W29的低15bit，4.代码实现
? ? ? ? 官方SDK中提供了一些有用的代码来实现我们的固件升级。
下面两个是实现内部FLASH的擦除与编程的接口，下载新固件的时候会用到。
//擦除，以8KB为单位进行擦除
int am_hal_flash_page_erase(uint32_t ui32ProgramKey, uint32_t ui32FlashInst,?uint32_t ui32PageNum);
//写入，以4字节为单位写数据
int am_hal_flash_program_main(uint32_t ui32ProgramKey, uint32_t *pSrc, uint32_t *pDst, uint32_t ?NumberOfWords);下面两个是实现添加OTA描述符的接口，下载完新固件之后，需要用到
//初始化OTA描述区
uint32_t am_hal_ota_init(uint32_t ui32ProgamKey, uint32_t *pOtaDesc);
//添加OTA描述符
uint32_t am_hal_ota_add(uint32_t ui32ProgamKey, uint8_t imageMagic, uint32_t *pImage);
最后是软重启MCU的几种方法
//SDK提供的软件复位函数
am_hal_reset_control(AM_HAL_RESET_CONTROL_SWPOI, 0);
//CMSIS接口的软件复位函数
NVIC_SystemReset();关于固件升级，今天就研究到这里了。