理论上网上大把，不再啰嗦。。。。也有一段时间自己看CAN理论，然后调试CAN一脸闷逼。。。根本从下手，其实很简单
主要的是调试，打个比方随手找的这个飞控的CAN模块
STM32F427? ? ? ? CAN1_TX? ? ? ? CAN1_RX是芯片CAN功能引脚
?1.基本的配置，测试好回环模式CAN_Mode_LoopBack
2.CAN普通模式CAN_Mode_Normal，（敲黑板）这个时候可以拿示波器测试一下两个探头测CAN1_TX、CAN1_RX，与示波器共地，看有无波形，假设在发数据没有波形，则需要检查单片机配置是否正常。假设单片机配置没有问题，则CAN1_TX、CAN1_RX会有波形产生。同样可用示波器做两通道的压差显示波形。
?
3.假设CAN1_TX、CAN1_RX有波形，那就再测一下转换芯片CAN_H、CAN_L是不是有波形，假设没有波形那就需要检查一下转换芯片的问题啦。。。。。
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备注：
注意CAN_H和CAN_L之间的电阻。
其次波特率计算的时候，耐着点性子其实很好理解。注意最好按照CIA推荐采样点来计算
<=500Kbps? ? ? ? 87.5%
>500kbps? ? ? ? 80%
>800kbps? ? ? ? 75%
很多时候会听到J1939、canopen等，这些都是应用协议，是基于can 2.0b之上的应用协议，就好比我们在uart上的自己定的私有协议，标识符等。