一、L298n驱动模块

1.好处

L298N，是一款接受高电压的电机驱动器，直流电机和步进电机都可以驱动。一片驱动芯片可同时控制两个直流减速电机做不同动作，在6V到46V的电压范围内，提供2安培的电流，并且具有过热自断和反馈检测功能。

L298N可对电机进行直接控制，通过主控芯片的I/O输入对其控制电平进行设定，就可为电机进行正转反转驱动，操作简单、稳定性好，可以满足直流电机的大电流驱动条件。

2.各引脚意思，接法

MOTORA：电机A

MOTORB：电机B

VMS: 可接46V电源

GND ：负极

5V：5v输出电压（可为arduino供电）

ENA：使能端A，可控制电机A的转速

ENB：使能端B，可控制电机B的转速

IN1、IN2：控制电机A（MOTORA）正转反转

IN3、IN4：控制电机B（MOTORB）正转反转

举个例子

二、思路

? ? ? ? 电源给驱动板供电

? ? ? ? 驱动板给arduino板供电（5V）

? ? ? ? arduino通过ENA、ENB、IN引脚发送信息给驱动板

? ? ? ? 驱动板执行

?三、接线

?四、代码

int enA = 9;//驱动模块的ENA接Arduino的9号引脚
int in1 = 8;
int in2 = 7;

int enB = 3;
int in3 = 5;
int in4 = 4;
void setup() {
  
  pinMode(enA, OUTPUT);
  pinMode(enB, OUTPUT);
  pinMode(in1, OUTPUT);
  pinMode(in2, OUTPUT);
  pinMode(in3, OUTPUT);
  pinMode(in4, OUTPUT);
  //先给低电平，让轮子不动
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, LOW);
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, LOW);
}

void loop() {
  //火力全开前进模式
  analogWrite(enA, 255);//给电机A的电压达到最大，0电压最小，255电压最大
  analogWrite(enB, 255);

  digitalWrite(in1, HIGH);
  digitalWrite(in2, LOW);
  digitalWrite(in3, HIGH);
  digitalWrite(in4, LOW);
  delay(2000);
  //后退模式
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, HIGH);
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, HIGH);
  delay(2000);
  //制动刹车
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, LOW);
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, LOW);
  delay(2000);
  //匀加速前进，先让电机准备动起来
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, HIGH);
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, HIGH);
  //i逐渐加大，驱动板给的电压加大，速度逐渐加大
  for (int i = 0; i < 256; i++) {
    analogWrite(enA, i);
    analogWrite(enB, i);
    delay(20);
  }
  //同理，让电机匀减速
  for (int i = 255; i >= 0; --i) {
    analogWrite(enA, i);
    analogWrite(enB, i);
    delay(20);
  }
  //停下
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, LOW);
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, LOW);
  
}

analogWrite（）函数产生PWM信号将两个电动机从零加速到最大速度，然后将其减速回零。最后，它关闭了电动机?

五、麦克纳姆轮

因为麦克纳姆轮子是斜的，所以受到地面的摩擦力也是斜的45°

正确装法

前进：

受力分析，将速度正交分解，左右相抵消

后退

同理

原地旋转：

左前轮??	前进
左后轮	前进
右前轮	后退
右后轮	后退

?上下的速度相互抵消，前面的轮速度向右，后面的轮速度向左。

平移：

左前轮??	后退
左后轮	前进
右前轮	前进
右后轮	后退

上下的速度相互抵消，前面的轮速度向左，后面的轮速度向左。

?斜向上：

错误装法?

?部分代码展示：

先写各个轮子运动的情况函数，共八种

void L1_forward(int v)//左前轮前进,输入要求的速度v（0~255）
{
  digitalWrite(L1_IN1,LOW);
  digitalWrite(L1_IN2,HIGH);
  analogWrite(L1_ENA,v);
}
void R1_forward(int v)//右前轮前进
{
  digitalWrite(R1_IN1,HIGH);
  digitalWrite(R1_IN2,LOW);
  analogWrite(R1_ENA,v);
}
void L2_forward(int v)//左后轮前进
{
  digitalWrite(L2_IN1,HIGH);
  digitalWrite(L2_IN2,LOW);
  analogWrite(L2_ENA,v);
}
void R2_forward(int v)//右后轮前进
{
  digitalWrite(R2_IN1,HIGH);
  digitalWrite(R2_IN2,LOW);
  analogWrite(R2_ENA,v);
}
void allstop()
{
  digitalWrite(L1_IN1,LOW);
  digitalWrite(L1_IN2,LOW);  
  digitalWrite(R1_IN1,LOW);
  digitalWrite(R1_IN2,LOW);
  digitalWrite(L2_IN1,LOW);
  digitalWrite(L2_IN2,LOW);
  digitalWrite(R2_IN1,LOW);
  digitalWrite(R2_IN2,LOW);
}
void L1_backward(int v)//左前轮后退
{
  digitalWrite(L1_IN1,HIGH);
  digitalWrite(L1_IN2,LOW);
  analogWrite(L1_ENA,v);
}
void R1_backward(int v)//右前轮后退
{
  digitalWrite(R1_IN1,LOW);
  digitalWrite(R1_IN2,HIGH);
  analogWrite(R1_ENA,v);
}
void L2_backward(int v)//左后轮后退
{
  digitalWrite(L2_IN1,LOW);
  digitalWrite(L2_IN2,HIGH);
  analogWrite(L2_ENA,v);
}
void R2_backward(int v)//右后轮后退
{
  digitalWrite(R2_IN1,LOW);
  digitalWrite(R2_IN2,HIGH);
  analogWrite(R2_ENA,v);
}

?整体小车的运动情况代码

/*前进*/
  L1_forward(100);
  R1_forward(100);
  L2_forward(100);
  R2_forward(100);
  delay(1500);
  allstop();
  delay(1500);

  /*后退*/
  L1_backward(100);
  R1_backward(100);
  L2_backward(100);
  R2_backward(100);
  delay(1500);
  allstop();
  delay(1500);
  
  /*顺时针原地旋转*/
  L1_forward(200);
  R1_backward(200);
  L2_forward(200);
  R2_backward(200);
  delay(1500);
  allstop();
  delay(1500);

  /*逆时针原地旋转*/
  L1_backward(200);
  R1_forward(200);
  L2_backward(200);
  R2_forward(200);
  delay(1500);
  allstop();
  delay(1500);

  /*左边平移*/
  L1_backward(150);
  R1_forward(150);
  L2_forward(150);
  R2_backward(150);
  delay(1500);
  allstop();
  delay(1500);

  /*右边平移*/
  L1_forward(150);
  R1_backward(150);
  L2_backward(150);
  R2_forward(150);
  delay(1500);
  allstop();
  delay(1500);
  
  /*斜向左上方*/
  R1_forward(150);
  L2_forward(150);
  delay(1500);
  allstop();
  delay(1500);
  
  /*斜向右上方*/
  L1_forward(150);
  R2_forward(150);
  delay(1500);
  allstop();
  delay(1500);
  
  /*斜向左下方*/
  L1_backward(150);
  R2_backward(150);
  delay(1500);
  allstop();
  delay(1500);
  
  /*斜向右下方*/
  R1_backward(150);
  L2_backward(150);
  delay(1500);
  allstop();
  delay(1500);