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关于调试，可以分为两方面，有硬件调试器（st-link，jlink，jtag等），无硬件调试器（Linux内核对其上运行的应用程序的调试）
有硬件调试器
比如stm32f4，连接了st-link调试器，打断点，就是在那个地址对应的内存写入一条BKPT指令，cpu运行到这儿就停住了，调试器可以让它进入函数，下一行等执行，调试器完全拿捏住了cpu，因此可以控制它。其它嵌入式开发的单片机调试也是同样的。
这种会让cpu完全停在断点处，对于裸机程序（相当于操作系统单线程），没什么问题，但是对于操作系统多任务来说，你这样会造成系统中的所有任务停止运行，内核也停止，这个是不合理的。
无硬件调试器
有OS的情况：
这个纯粹是软件技巧了，比如OS内核对应用程序调试，会在那个应用程序代码打一个断点，就是替换一条int3指令，应用程序执行到这儿，陷入异常处理函数，判断是否这里之前打了个断点的原因，然后进行查看寄存器，变量等处理，内核说继续执行，就是把这里指令又替换为原来指令，还得在下一个位置（这个又可以分为硬单步和软单步了）再注入一个断点（目的是这个断点下一次还能生效），pc指针减一下，让pc回退到那条指令，就可以了。
这其中有两个问题，int3就是一条软中断指令，有些单片机没有软中断的话，那就只好自己制作一条跳转指令替换在这儿了。第二个问题，硬单步和软单步：
硬单步：
比如x86的cpu，就支持这个，就是执行一条指令，自己会产生异常，供我们进行相关处理（探秘INT3指令_积累点滴，保持自我-CSDN博客_int3汇编，https://www.orcode.com/question/906448_ke3038.html，[求助]INT3之后到底执行哪条指令？-经典问答-看雪论坛-安全社区|安全招聘|bbs.pediy.com，）。而arm等，是不支持的，只能通过软单步。KGDB 与 指令级单步调试 – linux kgdb gdb debug
软单步：
又称为伪单步，靠GDB等进行下一条待指令预测实现，这个会比较复杂了。
没有OS：
倒是也可以，就是自己让自己单步往下走，比如cortex-m单片机，配置相应的触发寄存器，就支持替换为BKPT指令，执行到这儿会进入异常处理函数，我们就可以进行相关处理啦。Step-through debugging with no debugger on Cortex-M | Interrupt
对了再说一点，为什么int3等断点注入指令是一个字节的，因为，如果是多个字节，别的应用程序刚好想跳转到这个地址，就会产生跳转到这个地址的一半的现象，那么这个就是一个未定义指令，会让那个应用程序跑飞的。如果注入的断点指令只是一个字节，最多就是那个应用程序在这儿停住了，而不会跑飞。
对于开发一个嵌入式实时OS来说，还是有必要支持对应用程序的调试的（1.不能让cpu完全停止，因为不能影响内核和别的应用程序运行才行啊（比如st-link等调试器就会这样），2. 而且不能依赖于外部硬件调试器，不然说明这个OS不好用），那么只能通过软件注入指令实现调试了，而且arm又不支持有硬件单步，所以还需要我们自己实现一个GDB等类似的下一条指令预测功能在本机或者上位机（最好是在这上面，因为性能强大）。
参考文章
用图文带你彻底弄懂GDB调试原理_Peter的专栏-CSDN博客
int3断点指令的原理和示例
arm的软断点和硬断点_xiaoyaofeidao的博客-CSDN博客_arm硬件断点
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