[嵌入式]art-pi smart PWM问题修复记录

art-pi smart PWM问题修复记录

PWM功能是我需要使用的一个重要功能，art-pi smart板子本身就做好了PWM功能。

实际一测试，傻眼了：

频率不是1000Hz，只有666Hz。试了两套硬件，表现都一样，所以确定是程序问题。

驱动问题就只能查找驱动相关的代码了。
很容易就能找到bsp下面的driver/drv_pwm.c文件

然后利用打印，查找到配置相关的代码：

static rt_err_t imx6ull_pwm_set(struct rt_device_pwm *device, struct rt_pwm_configuration *configuration)
{
    RT_ASSERT(configuration->period > 0);
    RT_ASSERT(configuration->pulse <= configuration->period);

    PWM_Type *base = (PWM_Type *)device->parent.user_data;
    uint32_t period_cycles = 0, duty_cycles = 0, prescale = 0;
    uint32_t cr = 0;
    uint32_t pwm_src_clk = 0;

    pwm_src_clk = PWM_SRC_CLK_FREQ / 1000000;
    period_cycles = pwm_src_clk * configuration->period / NSEC_PER_SEC;
    prescale = period_cycles / 0x10000 + 1;
    period_cycles /= prescale;

    duty_cycles = configuration->pulse * pwm_src_clk / NSEC_PER_SEC ;
    duty_cycles /= prescale;

    /*
     * according to imx pwm RM, the real period value should be PERIOD
     * value in PWMPR plus 2.
     */
    if (period_cycles > 2)
    {
        period_cycles -= 2;
    }
    else
    {
        period_cycles = 0;
    }

    if (((base->PWMCR) & 0x1) == 1)
    {
        imx6ull_pwm_wait_fifo_slot(base, configuration);
    }
    else
    {
        pwm_start_timer(base);
        imx6ull_pwm_reset(base);
    }

    base->PWMSAR = duty_cycles;
    base->PWMPR = period_cycles;

    cr = (prescale << 4) |
         MX3_PWMCR_STOPEN | MX3_PWMCR_DOZEN | MX3_PWMCR_WAITEN | MX3_PWMCR_CLKSRC | MX3_PWMCR_DBGEN;

    cr |= MX3_PWMCR_EN;

    base->PWMCR = cr;
    return RT_EOK;
}

里面一堆寄存器，直接看代码是看不懂的。
这时候就需要查找芯片规格书了：art-pi smart里面本身就附带了芯片的规格书，主要看这个文件：

凡是不知道变量的值就打印rt_kprintf()！！！然后把值都记录下来，对比芯片规格书的说明。
我可是把上面所有主频相关的变量都打印了出来，检查了一波，发现完全没问题。
（同时还发现PLL2主频运行在528MHz上）

信号源没有问题，那么问题可能就在设置里。
仔细查找，发现了一个重要的寄存器PWMCR

对比芯片规格书，发现

prescaler变量很可疑。通过打印，我发现上面计算时prescaler的值是2，代码里直接移位配置到PWMCR里了。但是规格书了说明了PWMCR里prescaler和实际分频是差1的。
有了怀疑点，马上修改：

    base->PWMSAR = duty_cycles;
    base->PWMPR = period_cycles;

    cr = ((prescale-1) << 4) |
         MX3_PWMCR_STOPEN | MX3_PWMCR_DOZEN | MX3_PWMCR_WAITEN | MX3_PWMCR_CLKSRC | MX3_PWMCR_DBGEN;

    cr |= MX3_PWMCR_EN;

    base->PWMCR = cr;
    return RT_EOK;

然后编译，烧录，测试。

1000Hz波形出来了！

测试了一下其他频率的波形，也是合理的，问题得到验证。

修改后的代码已经PR到gitee的 RT-Thread/rt-smart分支里了，大家可以更新看看。

（修驱动层代码给我的感觉就和调试单片机一样…）