搭建机器人电控系统——MCU基石
在上一章中，我讲解了搭建一个机器人电控系统的前期准备工作，包括电源的选择和主控的开发，经过一些基础的单片机任务之后，现在你应该对单片机的一些编程习惯有了掌握。
在本章中，我将会按照一个机器人的底盘到上层机构的顺序，单独来对每一个机构的电控部分进行讲解。从中分别来详细展示运动模型、通信协议、PWM输出和算法部分，从而让你学会如何用MCU去控制每个部分机构的运动。
不过在这之前，我会以STM32F407为例，先补充一些关于MCU的基本知识原理：
STM32系统架构
STM32时钟配置
GPIO原理
中断NVIC与EXTI
中断NVIC和EXTI
单片机运行过程中，很多时候会遇到多条请求互相冲突的情况，这些请求有来自内部的，也有来自外部的。
我们把来自内部的用NVIC控制器来进行解决，来自外部的用EXTI控制器来解决。
内部冲突解决NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller）——misc.c文件
misc.c是介绍NVIC的文件，备注说明里对这个文件主要包括了两个函数：
①NVIC_PriorityGroupConfig()函数
配置NVIC优先级分组（选择在哪个组）
NVIC优先级配置中，一共有0,1,2,3,4五个组，每个组都由抢占优先级（PreemptionPriority）和子优先级（SubPriority）组成，且抢占优先级和子优先级配置一共占有16个数（0—15）。
②NVIC_Init()中断初始化函数
包括通道选择（谁需要NVIC中断），通道使能，中断的抢占优先级配置、子优先级配置。
NVIC中断通道如下：
注意：外部中断EXTI也是NVIC中断的通道选择。
优先级的分组和配置具体如下：
优先级响应顺序为：抢占优先级>子优先级>硬件中断请求IRQ排序。优先级越低越好。
响应中断后，会产生对应那个外设功能模块的硬件中断请求IRQ，你可以在这里完成中断操作。
以串口为例：
外部冲突解决EXTI（External Interrupt）——stm32f4xx_exti.c文件
要让外部冲突进来，就是要通过IO口输入得到。在文件的说明和备注中，有以下说明：
所有可用的GPIO口引脚连接到从EXTI0—EXTI15共16个外部中断线上。
必要条件：GPIO配置为输入模式
①选择GPIO引脚对应的EXTI线
GPIO的中断线从EXTI0到EXTI15：
②选择中断模式
包括设置触发中断标志（上升沿/下降沿）、设置中断情况（打断EXTI_Mode_Interrupt/事件EXTI_Mode_Event）
PS：事件只是一个标志，不需要中断服务函数。
③使能中断线
以按键检测为例：
