[嵌入式]STM32驱动MPU6050

STM32驱动MPU6050

STM32通过串口给MPU6050与MU6050通信，以下程序将MPU6050接到了串口2上，PA2为TX，PA3为RX，具体的代码如下：

CubeMx配置

CubeMx配置的配置很简单，只需要把串口1以及串口2都使能，其中串口1用于与上位机（电脑）通信，以发送MPU6050的测量值，串口2则用于与MPU6050通信，之后开启串口2的中断，串口1的不用开，因为串口1只需要向上位机发送数据，所以不用中断，串口2因为要接收数据，所以要使能

工程文件准备

把正点原子的system文件夹粘贴到工程下，因为接下来要用到delay.c中的函数，复制完后，向工程中添加.c以及.h文件，并在主函数中包含头文件

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "delay.h"
/* USER CODE END Includes */

定义在程序中要用到的变量

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
static unsigned char flag=0;
static uint8_t rebuf=0;
unsigned char chr;

int16_t YAW=0,PITCH=0,ROLL=0;
/* USER CODE END 0 */

主函数的编写

在对应位置粘贴如下代码：

  /* USER CODE BEGIN 2 */
  delay_init(72);	     //延时初始化
  HAL_UART_Receive_IT(&huart2, (uint8_t *)&rebuf, 1);    //初始化串口2的接收中断
  /* USER CODE END 2 */

第二处：

/* USER CODE BEGIN 3 */
	  if(flag==0)
		{
			chr = 0xa5;
			HAL_UART_Transmit(&huart2,(uint8_t *)&chr, 1, 0xffff);//MPU6050的串口接到了串口2上
			chr = 0x51;
			HAL_UART_Transmit(&huart2,(uint8_t *)&chr, 1, 0xffff);//发送查询指令
		}
		
		delay_ms(10);

		if(flag==1)     //flag置一的操作会在串口接收中断中完成
		{
			flag=0;     //flag置零为下一次读取数据左准备
			printf("YAW = %hd\r\n", YAW);    //发送对应的角度信息
			printf("PITCH = %hd\r\n", PITCH);
			printf("ROLL = %hd\r\n", ROLL);
		}
  }
/* USER CODE END 3 */

串口接收中断函数的编写

/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
	if(huart->Instance==USART2)      //判断中断是否来自于串口2
	{
		static unsigned char buf[8] = {0}, k = 0;
		buf[k++] = rebuf;
		
		if(!(buf[0]==0xaa))//如果帧头错误，清缓存
		 {
			k=0;
			buf[0]=0;
		 }
		 
		 if(k==8)//数据接收完毕
		 {
			if(buf[7]==0x55)//判断帧尾，正确则解析姿态角
			{
				YAW=(buf[1]<<8|buf[2]);//YAW，PITCH,ROLL为真实值的100倍
				PITCH=(buf[3]<<8|buf[4]);
				ROLL=(buf[5]<<8|buf[6]);
				flag=1;
			}
			k=0;//清缓存
		 }
	}
	HAL_UART_Receive_IT(&huart2, (uint8_t *)&rebuf, 1);   //再开启一遍中断，千万不要忘了，否则无法再次进入接收中断
}

/* USER CODE END 4 */

MPU6050的数据：

MPU6050输出的3个角的关系可由下图得到