[嵌入式]FREERTOS创建删除任务

PC13控制LED，主要创建两个任务：LEDTask半秒闪烁一次，CTRTask在10秒后删除LEDTask，然后灯5秒闪烁一次。

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "gpio.h"
#include "task.h"


/* USER CODE BEGIN PD */
#define START_TASK_PRIO 1
#define START_STK_SIZE 128
TaskHandle_t StartTask_Handler;
void start_task(void *pvParameters);
#define LED1_TASK_PRIO 2
#define LED1_STK_SIZE 128
TaskHandle_t LED1Task_Handler;
void LED1_task(void *pvParameters);
#define CTR_TASK_PRIO 3
#define CTR_STK_SIZE 128
TaskHandle_t CTRTask_Handler;
void CTR_task(void *pvParameters);
char LED1=1;

/* USER CODE BEGIN 0 */
void start_task(void *pvParameters)
{
  //进入临界区，以下程序执行不会被中断打断
  taskENTER_CRITICAL();
  //动态创建任务，任务堆栈从ucHeap中分配
  xTaskCreate((TaskFunction_t ) LED1_task,         //任务函数
              (const char*    ) "LED1_task",       //任务名
              (uint16_t       ) LED1_STK_SIZE,     //任务堆栈大小，单位Word
              (void*          ) NULL,              //传递给任务函数的参数
              (UBaseType_t    ) LED1_TASK_PRIO,    //任务优先级
              (TaskHandle_t*  ) &LED1Task_Handler);//任务句柄
  xTaskCreate((TaskFunction_t ) CTR_task,
              (const char*    ) "CTR_task",
              (uint16_t       ) CTR_STK_SIZE,
              (void*          ) NULL,
              (UBaseType_t    ) CTR_TASK_PRIO,
              (TaskHandle_t*  ) &CTRTask_Handler);
  vTaskDelete(StartTask_Handler);
  //退出临界区
  taskEXIT_CRITICAL();
}

void LED1_task(void *pvPatameters)
{
  while(1)
  {
    if(LED1==1)
		{
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET);
			LED1=0;
		}
		else if(LED1==0)
		{
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);
			LED1=1;
		}
    vTaskDelay(500);
  }
}
void CTR_task(void *pvPatameters)
{
  vTaskDelay(10000);
  //删除LEDTask
  vTaskDelete(LED1Task_Handler);
  while(1)
  {
    if(LED1==1)
		{
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET);
			LED1=0;
		}
		else if(LED1==0)
		{
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);
			LED1=1;
		}
    vTaskDelay(5000);
  }
}
/* USER CODE END 0 */


int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_FREERTOS_Init();

  xTaskCreate((TaskFunction_t ) start_task,
              (const char*    ) "start_task",
              (uint16_t       ) START_STK_SIZE,
              (void*          ) NULL,
              (UBaseType_t    ) START_TASK_PRIO,
              (TaskHandle_t*  ) &StartTask_Handler);
  //开始任务调度
  vTaskStartScheduler();
}