[嵌入式]L298N电机驱动器

一、基本参数

1. 最大功率25w，最大电流2A
2. 允许驱动一个步进电机或两个直流电机
3. 该扩展板可将电机直接连接到Arduino开发板，无需面包板
   
   图1：L298N驱动器

二、简单端子和接口介绍

1. 12v供电

理论上最高可接入35v。从12v供电口进去的电，就是输出AB口的电压。后面会介绍输入电压大于或小于5v的情况。

2. 5v供电

这是个特殊的端口。既可以做L298N的逻辑电压输入，也可以做外部单片机或系统的5v供电口。具体切换在板载5v跳帽中介绍。

3. 板载5v跳帽

12v供电口接大于等于5v的电源电压时，板载5v跳帽不拔除，5v供电口有电压输出。数值大小自己可以测量。
12v供电口接小于等于5v的电源电压时，板载5v跳帽需要拔除，因为L298N需要逻辑驱动电压来驱动板子。此时5v供电口就变成了L298N的逻辑电压供电的输入口。供电电压在3.3v-5v之间。

4. 通道AB使能跳帽

需要PWM控制就拔除，不需要PWM控制就保留。PWM控制对于电机而言表现出来就是转速控制。在Arduino里用AnalogWrite（Pin， Value）语句来实现。Value是0~255之间的整型数字。

5. 逻辑输入

IN1和IN2为一组，对应OutA（输出A）；
IN3和IN4为一组，对应OutB（输出B）。

6.输出AB

直接接对应的输出AB即可。

三、代码

1. wasd控制双电机前后左右转动

#include<Servo.h>

//使用数字端口9,10,11,12控制电机（9,10为一组；11,12为一组）
int IN1=9;        
int IN2=10;
int IN3=11;
int IN4=12;

void sport(int direction,int del){
  int i=0;
  if(direction=='w'){           //串口输入一个‘w’前进一次
    while(i<del){       //运行次数受del控制
      digitalWrite(IN1,HIGH);
      digitalWrite(IN2,LOW);
      digitalWrite(IN3,HIGH);
      digitalWrite(IN4,LOW); 
      i++;
    }
    Serial.println("forward");
    stopp();
  }
  else if(direction=='s'){      //串口输入一个‘s’后退一次
    while(i<del){
      digitalWrite(IN1,LOW);
      digitalWrite(IN2,HIGH);
      digitalWrite(IN3,LOW);
      digitalWrite(IN4,HIGH);
      i++;
    }
    Serial.println("back");
    stopp();
  }
  else if(direction=='a'){      //串口输入一个‘a’左转一次
    while(i<del){
      digitalWrite(IN1,LOW);
      digitalWrite(IN2,HIGH);
      digitalWrite(IN3,HIGH);
      digitalWrite(IN4,LOW);
      i++;
    }
    Serial.println("left");
    stopp();
  }
  else if(direction=='d'){      //串口输入一个‘d’右转一次
    while(i<del){
      digitalWrite(IN1,HIGH);
      digitalWrite(IN2,LOW);
      digitalWrite(IN3,LOW);
      digitalWrite(IN4,HIGH);
      i++;
    }
    Serial.println("right");
    stopp();
  }
}

void stopp(){       //停止
    digitalWrite(IN1,LOW);
    digitalWrite(IN2,LOW);
    digitalWrite(IN3,LOW);
    digitalWrite(IN4,LOW); 
}

void setup()      //初始化
{
  for (int j=9;j<=12;j++)
  {       
    pinMode(j,OUTPUT);     //设置数字端口9,10,11,12为输出模式
    digitalWrite(j,HIGH);  //设置数字端口9,10,11,12为HIGH,电机保持不动
  }
  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
  int j = 0;
  while(Serial.available() > 0)     //当Serial.available()>0时，说明串口接收到了数据，可以读取。     
  {
    char flag=Serial.read();
    //如果串口传值进来为‘f，b，l，r’则执行sport函数（控制小车移动）
    if(flag=='w'||flag=='s'||flag=='a'||flag=='d')      
    {
      sport(flag,5000);
    }
  }
}