1.软件准备?

(1)编程平台：Keil5

(2)CubeMX

2.硬件准备

(1)F1的板子，本例使用经典F103C8T6

(2)一个捡来的舵机

(3)ST-link?下载器

(4)杜邦线若干

?3.关于舵机控制原理

????????舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

4.CubeMX配置

(1)芯片选择

?(2)配置RCC、SYS、时钟树

配置RCC

配置SYS

配置时钟树

(3)配置定时器产生PWM波形

?????????????????????????此时产生PWM波形频率：72M / 719 / (1999+1) = 500HZ? ? ?

????????????????????????波形周期：1 / 500 = 20ms

????????????????????????初始占空比为：0%

（4）设置路径、生成代码工程

5、Keil5代码

(1)main函数

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);//***定时器初始化
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  { 
      int i=1000; //循环时间间隔1s
      
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,50); //相当于一个周期内（20ms）有0.5ms高脉冲
      HAL_Delay(i);
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,250); //相当于一个周期内（20ms）有2.5ms高脉冲
      HAL_Delay(i);

    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

? ? ? ? 可以通过修改句柄__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,250)里的参数可以实现舵机角度控制。