GPS模块
1、查看一下它的特性：
多用途 GNSS 芯片，提供三种产品等级
最多可并发接收 3 个 GNSS（GPS、伽利略、GLONASS、北斗）
与MCU相连的只有RXD、TXD、GPS_POW三个引脚
其中GPS_POW 模块主电源使能引脚：
用来使能BL9198稳压芯片输入5v输出3.3v
同4G模块一样，GPS_POW 引脚，高电平GPS工作，低电平GPS不工作。
2.GNSS卫星协议
NMEA 0183 是美国国家海洋电子协会为海用电子设备制定的标准格式，是一种航海、海运方面有关于数字信号传递的标准，此标准定义了电子信号所需要的传输协议，传输数据时间。这个协议是文本格式的。大致格式如下：
NMEA0183消息输出格式 ： $–sss,df1,df2,…[CR][LF]
数据标识是表示某种卫星发射。 --标识如下：
各主要 GNNS 消息内容识别码的含义如下：
GGA：时间、位置、定位数据
GLL：经纬度,UTC时间和定位状态
GSA：接收机模式和卫星工作数据,包括位置和水平/竖直稀释精度等。稀释精度（Dilution of Precision）是个地理定位
术语.一个接收器可以在同一时间得到许多颗卫星定位信息，但在精密定位上，只要四颗卫星讯号即已足够了
GSV：接收机能接收到的卫星信息，包括卫星 ID，海拔，仰角，方位角，信噪比（SNR）等
RMC：日期，时间，位置，方向，速度数据。是最常用的一个消息
VTG：方位角与对地速度
MSS：信噪比(SNR),信号强度，频率，比特率
ZDA：时间和日期数据
注： GNSS系统还含有一些未在此列出的其它信号，特定软硬件平台只能处理的特定的信号
各信息内容识别码下的信号分析如下：
1. GGA(时间、位置、定位数据)
例样数据：
$–GGA,1661229.478,3723.2475,N,12158.3416,W,1,07,1.0,9.0,M,7.3,M, ,0000*18
2. GLL(经纬度,UTC时间和定位状态)
例样数据：
$–GLL,3723.2475,N,12158.3416,W,161229.487,A,0*2C
3. GSA(接收机模式和卫星工作数据,包括位置和水平/竖直稀释精度等)
例样数据：
$–GSA,A,3,07,02,26,27,09,04,15, , , , , ,1.8,1.0,1.5*33
4． GSV(接收机能接收到的卫星信息，包括卫星ID，仰角，方位角，信噪比（SNR）等)
例样数据：
$–GSV,2,1,07,07,79,048,42,02,51,062,43,26,36,256,42,27,27,138,42*71
$–GSV,2,2,07,09,23,313,42,04,19,159,41,15,12,041,42*41
这两条语句描述一个完整的卫星信息（这里共描述7颗卫星，每颗卫星的描述部分已用不同颜色标出），每颗卫星用4个段来描述：卫星ID（又称随机伪代码， PRC）、卫星高程（仰角，卫星和接收点连线与水平面的夹角）、方位角（连线在水平面上的投影与正北方向的顺时针旋转夹角）、信噪比。
5. MSS(信噪比(SNR),信号强度，频率，比特率)
例样数据：
$–MSS,55,27,318.0,100,*66
6. RMC(日期，时间，位置，方向，速度数据。是最常用的一个消息)
例样数据：
$–RMC,161229.487,A,3723.2475,N,12158.3416,W,0.13,309.62,120598, , ,A*10
这条语句基本上包含了GPS应用程序所需的全部数据：纬度、经度、速度、方向、卫星时间、状态以及磁场变量
7. VTG(方位角与对地速度)
例样数据：
$–VTG,309.62,T, ,M,0.13,N,0.2,K,A*6E
8. TXT(短文本信息传送)
例样数据：
$–TXT,01,01,01,ANTENNA OK*2B
GNNS 消息解析
最重要的是将接收到的GNNS 消息解析，提取出自己想要的数据。
这部分根据GNNS 消息格式来看。
举个栗子：
$GPGSV,2,1,07,07,79,048,42,02,51,062,43,26,36,256,42,27,27,138,42*71
$GPGSV,2,2,07,09,23,313,42,04,19,159,41,15,12,041,42*41
循环到接收buffer里 '$'位置，然后为信息内容识别码 GPGSV，然后就是数逗号。
最后提取想要的数据。
3.GPRM/GNRMC定位信息的读取与解析
GPRM/GNRMC定位信息的读取与解析 - 古道轻风 - 博客园
?
?
?
$GPRMC，最常用的字符串，包含了时间，日期，定位，和航速航向信息。一般应用，只要有这些信息就可以了。
$GPGGA，包含了定位信息相关的详细信息。如定位时用到的星数，定位的方式，天线的海拔高度，精度等等。
$GPGSA，包含了定位，水平，海拔三种DOP信息，即精度信息，包含了定位所用到的卫星ID。
$GPGSV，包含了GPS模块可以看到的星数（注意，只是能看到的星数，实际使用到的星数在GPGGA中），以及这些卫星的ID号，仰角，方位角，信噪比。关于这种字符串要特别说明的是，它可能会由几条GPGSV字符串组成，因此，每个字符串都包含了共几条字符串，本字串是第几条这样的信息。一般的GPS最多是三条。也有的GPS模块会超过3条。
$GPVTG，包含了更详细的航向航速的信息，航向信息分为以真北为参考和以地磁北为参考（真北和地磁北是不一样的，两者相差几度），航速信息则给出了以节为单位和以公里/时为单位的数据。
以上信息，一般GPS模块都会默认输出，也有的模块只输出其中几个。
原文链接：Linux下接收处理GPS数据（1）_a746742897的博客-CSDN博客_gps linux
$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh?
<1> UTC时间，hhmmss（时分秒）格式?
<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位 ?
<3> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）?
<4> 纬度半球N（北半球）或S（南半球） ?
<5> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）?
<6> 经度半球E（东经）或W（西经）?
<7> 地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输） ?
<8> 地面航向（000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输）?
<9> UTC日期，ddmmyy（日月年）格式 ?
<10> 磁偏角（000.0~180.0度，前面的0也将被传输）?
<11> 磁偏角方向，E（东）或W（西） ?
<12> 模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）
例如
$GPRMC,074030.00,A,3941.10576,N,11810.52559,E,0.879,136.15,020210,,,A*64
UTC时间 定位状态 纬度 经度 航速 航向 UTC时间/年 ?
$GPGGA,074030.00,3941.10576,N,11810.52559,E,1,06,11.32,46.6,M,-2.7,M,,*4A ??
UTC时间 纬度 经度 GPS状态 正在使用卫星数 水平精度 海拔高度码
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