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出现问题的现象
在用Keil对STM32的程序进行仿真时，程序有时候回跑飞，停止仿真程序会停在HardFault_Handler函数里的死循环while(1)中。这说明STM32出现了硬件错误。
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STM32出现HardFault_Handler故障的原因主要有两个方面：
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- 内存溢出或者访问越界。
- 堆栈溢出。
出现问题后查找问题点的方法
方法1：
① 发生异常后先查看LR寄存器中的值，确定当时使用堆栈为MSP还是PSP。
寄存器组介绍
处理器拥有R0-R15的寄存器组，其中R13为堆栈指针SP,SP有两个，但是同一时刻只能有一个可以看到，这就是所谓的“banked”(影子)寄存器。
a、R0-R12都是 32位通用寄存器，用于数据操作。但是注意：绝大多数 16位Thumb指令只能访问R0-R7，而 32位 Thumb-2指令可以访问所有寄存器，函数调用时的形参和局部变量被压入在其中。?????????b、Cortex-M3拥有两个堆栈指针，然而它们是 banked，因此任一时刻只能使用其中的一个。?
??主堆栈指针（MSP）：复位后缺省使用的堆栈指针，用于操作系统内核以及异常处理例程（包括中断服务例程）?
??进程堆栈指针（PSP）：由用户的应用程序代码使用。堆栈指针的最低两位永远是0，这意味着堆栈总是4字节对齐的。?c、R14：连接寄存器（LR）当呼叫一个子程序时，由R14存储返回地址??????????
d、R15：程序计数寄存器（PC）指向当前的程序地址，如果修改它的值，就能改变程序的执行流（这里有很多高级技巧）??????????
e、Cortex-M3还在内核水平上搭载了若干特殊功能寄存器，包括程序状态字寄存器组（PSRs）中断屏蔽寄存器组（PRIMASK, FAULTMASK, BASEPRI）?
控制寄存器（CONTROL）
在Keil菜单栏点击【view】->【Registers Window】打开寄存器窗口，查看 R14(LR) 的值。
若R14(LR) = 0xFFFFFFE9, 查看 MSP（主堆栈指针）的值；
若R14(LR) = 0xFFFFFFFD, 查看 PSP（进程栈指针）的值。
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上图的R14(LR) = 0xFFFF FFFD，则查看 PSP（进程栈指针）的值。
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② 找到相应堆栈的指针，在内存中查看相应堆栈里的内容。
由于异常发生时，内核将R0~R3、R12、R14(LR)、PC、XPRS寄存器依次入栈，其中R14(LR)即为发生异常前PC将要执行的下一条指令地址。
注意：寄存器均是32位、且STM32是小端模式(高位在后面，逆序读)。（参考Cortex_M3权威指南）
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从 图2 可看到SP的值为 0x20000B2C，在Keil菜单栏点击【view】->【Memory Windows】->【Memory1】，在【Address】地址栏中输入SP的值 0x20000B2C，然后查看堆栈里面的值依次是 R0~R3、R12、R14(LR)、PC、XPRS。
------------------------------------- 图 4 -------------------------------------
显然堆栈后第21个字节到24字节即为LR，图4显示该地址为0x08005907 即为异常前PC将要执行的下一条指令地址。
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③ 找到将要执行下一条指令的位置
在Keil菜单栏中点击【view】->【Disassembly Window】,在【Disassembly Window】窗口中右击，在下拉菜单中选择【Show Disassembly at Address...】。在弹出框【Show Code at Address】的地址框中输入地址 0x08005907?进行搜索，然后就会找到相对应的代码。
------------------------------------- 图 5 -------------------------------------
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方法2
① 在中断函数HardFault_Handler里的while(1)处打个断点
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② 返回到出错的函数位置
在Keil菜单栏点击【view】->【Call Stack Window】，弹出【Call Stack + Locals】对话框，右键点击对话框中的【HardFault_Handler】，选择【Show Caller Code】，就会跳到出错的函数位置。
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