[嵌入式]倍福EL5101模块获取光栅尺反馈位置并绑定到NC轴配置

用的EL2521驱动步进电机，用光栅尺作为编码器反馈，EL5101接受光栅尺信号并反馈到NC轴上，本文对EL5101配置过程进行讲解。

1. 操作流程
   1.1. EL5101外观
   EL5101 EtherCAT终端是一个接口，用于将增量编码器与差分信号（RS422）或TTL单端信号直接连接。可评估高达1 MHz的输入频率。另外两个24 V数字输入可用于存储、阻塞和设置计数器状态。编码器的错误信息输出可通过状态输入进行连接和评估。编码器的5 V和24 V电源可通过终端连接点直接提供。
   特色：
   保存、锁定、设置计数器
   综合频率和周期测量
   可选用作5 V上/下计数器
   微增量
   通过分布式时钟同步读取位置值
   上次注册的增量边缘上的时间戳
   此外，EL5101能够以100纳秒的分辨率测量周期或频率。通过可选的插值微增量功能，EL5101可以为动态轴提供更精确的轴位置。它还支持通过高精度EtherCAT分布式时钟（DC）同步读取编码器值和EtherCAT系统中的其他输入数据。最后注册的增量边缘的时间戳也可用。编码器配置文件的使用使运动控制应用程序的过程数据能够简单而快速地链接。

1.2. 实际硬件
1.2.1. EL5101
EL5101的接线可参考以下图形所示，输入信号可分为RS422,和TTL信号，需要注意光栅尺读数头的信号类型&#

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