查阅网上的方法有很多，这里记录一下自己用的一种方式，默认开启UART串口中断，cubemx生成工程代码。
1.定义发送和接收全局数组，用于缓存数据
RX_frame_size：接收到一帧数据的长度
UART_RXDATASENDBACK ：为1时开启数据回传，将数据接收到的数据返回
/* USER CODE BEGIN Private defines */
#define TX_LEN 50
#define RX_LEN 50
#define UART_RXDATASENDBACK 1
/* USER CODE END Private defines */
/* USER CODE BEGIN PV */
uint8_t RX_frame_size=0;
uint8_t TXbuf[TX_LEN]={0};
uint8_t RXbuf[RX_LEN]={0};
/* USER CODE END PV */
2.开启串口空闲中断和开始接收数据
/* USER CODE BEGIN 2 */
__HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1, UART_IT_IDLE);
HAL_UART_Receive_IT(&huart1, RXbuf, RX_LEN);
/* USER CODE END 2 */
这里记录一下HAL_UART_Receive_IT（） 函数的运作
HAL_UART_Receive_IT（）中，开启了UART_IT_RXNE数据寄存器非空中断。开始接收数据，每当接收到1个新的数据（字节）就会触发中断。从而
在 USART1_IRQHandler中执行了中断处理函数
在这个中断处理函数中又执行了画红线的的函数，这个函数内容如下
可以看到这个函数将接收到的数据进行处理后缓存到数组中，在①处RxXferCount为0时，在②处关闭了UART_IT_RXNE中断，并在③处改变了RX接收的状态为HAL_UART_STATE_READY，最后在④处调用了HAL_UART_RxCpltCallback(huart)接收传输完成回调函数
那么总结一下使用HAL_UART_Receive_IT()这个函数方式：
（1）需要一个缓存接收数据的数组
（2）需要定义接收到数据的长度大小
（3）每接收一个数据（字节），就会触发一次UART_IT_RXNE中断（或反言之，每触发一次UART_IT_RXNE中断，就代表接收到一个数据），每接收一个数据（字节），RxXferCount就会减1（说明RxXferCount是用来计剩余数据个数的），直到RxXferCount为0时，代表接收数据完成。
（4）数据接收完成就会关闭了UART_IT_RXNE中断，并调用HAL_UART_RxCpltCallback(huart)接收传输完成回调函数
3.编写自定义的空闲中断回调函数UART_IdleRxCpltCallback（），放在串口中断处理中
void USART1_IRQHandler(void)
{
/* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 0 */
if(__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_IDLE)!=RESET)
{
RX_frame_size = UART_IdleRxCpltCallback(&huart1,RXbuf,RX_LEN); //自定义空闲中断回调函数
__HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(&huart1) ;
}
/* USER CODE END USART1_IRQn 0 */
HAL_UART_IRQHandler(&huart1);
/* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 1 */
/* USER CODE END USART1_IRQn 1 */
}
/* USER CODE BEGIN 1 */
/**
* @retval 接收到数据的长度
*/
uint8_t UART_IdleRxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart,uint8_t *rxbuf,uint8_t rx_size)
{
uint8_t len=0;
if(huart->Instance==USART1)
{
__HAL_UART_DISABLE_IT(&huart1, UART_IT_RXNE);
len = huart1.RxXferSize - huart1.RxXferCount;
#ifdef UART_RXDATASENDBACK
HAL_UART_Transmit_IT(&huart1, rxbuf, len);
#endif
huart1.RxState = HAL_UART_STATE_READY;
HAL_UART_Receive_IT(&huart1, rxbuf, RX_LEN);
return len;
}
else
return 0;
}
/* USER CODE END 1 */
当空闲中断发生后调用该函数，此时立即关闭接收完成中断UART_IT_RXNE，通过 len = huart1.RxXferSize - huart1.RxXferCount计算出实际接收到数据的长度（此时还 可以通过HAL_UART_Transmit_IT（）函数将数据回传）
然后将RXState的状态改为HAL_UART_STATE_READY，最后再开启HAL_UART_Receive_IT()重新接收（重点）
通过HAL_UART_Receive_IT（）函数，相关参数得到重新初始化，接收的数据又重从buf[0]开始缓存，RxXferCount等都重新计算
注意：大致是这么个思路，必须保证接收的一帧数据长度小于定义接收缓存数组的大小。