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硬件
1、ESP32-CAM模块 + USB串口
2、360°舵机
3、180°舵机
接线方式
把电机按照产品描述连接5V跟GND，信号线按照设定PWM的输出GPIO口接，如我，GPIO14为180°电机控制信号，GPIO15为360°电机控制信号。
电机线描述如下图
修改网络摄像头demo程序
1、打开VSCode，打开demo程序
2、在文件夹camera_web_server中的main文件夹中创建电机控制的.c文件，在main文件夹的include中创建电机控制的.h文件
3、打开app_mcpwm.h文件，添加电机控制函数声明。目前需要用到的是以下几个函数
//app_mcpwm.h
#ifndef _APP_MCPWM_H_ //
#define _APP_MCPWM_H_ //头文件预处理
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
void app_mcpwm_main(); //电机初始化函数
void motor_forward(float duty); //PWM占空比设置,用于180°电机控制角度
void motor_step(); //360°电机正转
void motor_back(); //360°电机反转
void motor_stop(); //360°电机停止
#ifdef __cplusplus
}
#endif
#endif
4、打开app_mcpwm.c文件，开始对电机控制函数进行实现。
#include <stdio.h>
#include "string.h"
#include "app_mcpwm.h"
#include "driver/mcpwm.h" //电机PWM输出控制的部分其实芯片厂商已经给出对应的接口，具体实现在esp-idf目录下的driver目录中。我们这里把头文件#include "driver/mcpwm.h"添加进来就可以使用与PWM相关的函数。
void moto_init(){ //做PWM的初始化
mcpwm_gpio_init(MCPWM_UNIT_0, MCPWM0A, 14); //首先是初始化GPIO14，设置成MCPWM0A的输出引脚
mcpwm_gpio_init(MCPWM_UNIT_0, MCPWM0B, 15); //首先是初始化GPIO15，设置成MCPWM0B的输出引脚
mcpwm_config_t mcpwmConfig = { //设置Time0计时器的状态
.frequency = 50, //设置频率，单位是HZ。周期=1/频率，算出周期=20ms
.cmpr_a = 2.5, //PWM0A用于控制180°电机，0°的高电平是0.5ms，所以初始化占空比=0.5ms/20ms = 2.5%
.cmpr_b = 7.5, //PWM0B用于控制360°电机，静止的高电平是1.5ms，所以初始化占空比=1.5ms/20ms = 7.5%
.counter_mode = MCPWM_UP_COUNTER, //设置Time0计时器的计数方式为往上加
.duty_mode = MCPWM_DUTY_MODE_0, //MCPWM_DUTY_MODE_0以为高电平占周期的占比方式
};
mcpwm_init(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, &mcpwmConfig); //初始化开始，完成这一步后模块开始输出PWM波
}
void app_mcpwm_main(){ //主函数进来的接口
moto_init();
}
void motor_forward(float duty){
mcpwm_set_duty(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_OPR_A, duty); //修改PWM0A的占空比为duty
}
void motor_step(){
mcpwm_set_duty(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_OPR_B, 5); //修改PWM0B的占空比为5%
}
void motor_back(){
mcpwm_set_duty(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_OPR_B, 10); //修改PWM0B的占空比为10%
}
void motor_stop(){
mcpwm_set_duty(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_OPR_B, 7.5); //修改PWM0B的占空比为7.5%
}
5、在app_main.c文件中加入电机控制函数的调用
以上这几部就已经可以写好电机控制的函数了。但是我们的目标是由HTML网页控制电机转动。接着往下。
修改HTML文件
以VScode打开main目录下的WWW目录下的index_ov2640.html
1、我们的目标是添加两个控制电机的控件，可以参考AE Level，在该控件下添加连个一样的布局。
2、打开index_ov2640.html，，找到AE Level的那一行，把真个布局拷贝复制修改如下
这里可以看到在新增控制180和360中，
<input type="range" id="motor2_place" min="-2" max="2" value="0" class="default-action">
注意其中的id=xxx，这个id最中会传到模块中。
修改最大最小值，保存
我们可以看到HTML已经改好了
修改模块的app_httpd.c文件
找到函数
static esp_err_t cmd_handler(httpd_req_t *req)
该函数是HTML操作类请求的入口
最后面添加
此部分为处理关键字名子为motor1_place和motor2_place的函数部分：
1、motor1_place处理中先根据角度转换成对应占空比，在设置到模块中。
2、motor1_place处理中则直接根据1：正转；-1：反转；0：停止来修改不同的占空比。
修改完成后，进行编译烧录，即可完成。
最后说一下占空比怎么计算。
180°电机控制
180°电机的官方使用说明如下
0°~180°对应的脉冲宽度为0.5ms—2.5ms
以频率为50HZ来算，那么周期T
T = 1 / 频率 = 1 / 50 =0.02s = 20ms
那么0°~180°对应占空比是0.5/20 — 2.5/20 也就是2.5 — 12.5
设置x为要转的角度，设占空比为y，那么可以得到以下公式：
y = x * (12.5 - 2.5)/180 +2.5
故对于180°电机，初始化占空比为2.5，设置某角度则根据上述公式计算出占空比。
360°电机控制
360°电机的官方使用说明如下
360°电机需要控制的是方向跟速度。
1ms — 1.5ms ：正转，且速度越靠近1.5ms越慢
1.5 ： 停止
1.5ms — 2ms : 反转，且速度越靠近1.5ms越慢
那么我们设定速度为固定最大，即：
1ms：正转
1.5 ： 停止
2ms : 反转
以频率为50HZ来算，那么周期T
T = 1 / 频率 = 1 / 50 =0.02s = 20ms
那么
正转对应占空比：5%
停止对应占空比：7.5%
反转对应占空比：10%