一、我的疑惑
单片机裸机编程的时候，对于堆栈的概念，我还是比较清晰的。现在接触FreeRTOS, 里面反复提到堆和栈：例如静态创建任务，动态创建任务。动态创建任务，是不是就是用裸机编程中提到的堆来创建任务？
二、C内存布局
2.1 text 段
用来存放程序中可以执行代码、只读常量的内容区域。
2.2 data 段
用来存放程序中已初始化的全局变量（或静态变量）的内存区域。（RW Data）
2.3 bss 段
用来存放程序中未初始化的全局变量（或静态变量）的内存区域。程序运行前，这个区域的会被设置为0. (也就是 ZI Data)
2.4 堆（heap）
程序运行过程中，动态分配（malloc）和释放(free)的内存区域。
2.5 栈（stack）
用来存放函数的形参、返回值、函数内的局部变量的内存区域。
三、裸机编程中，怎么修改stack 和heap
3.1 keil mdk 开发环境
打开启动文件 startup_stmf072.s ，
修改栈大小
Stack_Size EQU 0x00000400
修改堆大小
Heap_Size EQU 0x00000200
3.2 gcc 开发环境
打开链接文件，STM32F072_FLASH.ld
修改栈大小
_Min_Stack_Size = 0x400; /* required amount of stack */
修改堆大小
_Min_Heap_Size = 0x200; /* required amount of heap */
四、FreeRtos 两种创建任务的方式
4.1 静态创建
静态创建任务，用户需要指定任务栈。这里的任务栈，是一个全局数组。这个任务栈的大小，消耗的是bss 段的空间。
4.2 动态创建
用户指定任务栈的大小，任务栈由rtos 内核分配和释放。rtos 内核调用pvPortMalloc 分配内存，pvPortMalloc 函数定义在rots的heap_x.c 中。查看它的实现原理发现，里面的堆分配，也是基于全局数组ucHeap 的分配。
FreeRtos 的堆，实际上也是一个全局数组，占用的是bss段。
五、双堆栈机制
对于mcu + rtos 的软件系统中，其实是双堆栈进制。主堆栈，对应的是c 内存布局中的堆和栈。线程堆栈，往往是定义在bss 段。当我们想增加线程堆栈的大小，以确保线程有足够的空间运行时，我们去增加主堆栈的的大小，其实是没作用的。