UCOSIII的启动和初始化

最先肯定是调用OSInit()初始化UCOSIII。
创建任务，一般我们在main()函数中只创建一个start_task任务，其他任务都在start_task任务中创建，在调用OSTaskCreate()函数创建任务的时候一定要调用OS_CRITICAL_ENTER()函数进入临界区，任务创建完以后调用OS_CRITICAL_EXIT()函数退出临界区。
最后调用OSStart()函数开启UCOSIII。

int main(void)
{
	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();
	
	Write_Through();                //透写
    Cache_Enable();                 //打开L1-Cache
    HAL_Init();				        //初始化HAL库
    Stm32_Clock_Init(432,25,2,9);   //设置时钟,216Mhz 
    delay_init(216);                //延时初始化
	uart_init(115200);		        //串口初始化
    LED_Init();                     //初始化LED
	
	OSInit(&err);                   //UCOS初始化
	OS_CRITICAL_ENTER();            //进入临界区
	OSTaskCreate(
	             (OS_TCB*)&StartTaskTCB,                      //任务控制块
		         (CPU_CHAR*)"start task",                     //任务名字
	             (OS_TASK_PTR)start_task,                     //任务函数
	             (void*)0,                                    //传递给任务函数的参数
			     (OS_PRIO)START_TASK_PRIO,                    //任务优先级
				 (CPU_STK*)&START_TASK_STK[0],                //任务堆栈基地址
				 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10,            //任务堆栈深度限位
				 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE,               //任务堆栈大小
				 (OS_MSG_QTY)0,                               //任务内部消息队列能够接收的最大消息数目，为0时静止接收消息
				 (OS_TICK)0,                                  //当使能时间片轮转时的时间片长度，为0时为默认长度
				 (void*)0,                                    //用户补充的存储区
				 (OS_OPT)OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR|OS_OPT_TASK_SAVE_FP,    //任务选项，为了保险起见，所有任务都保存浮点寄存器的值
				 (OS_ERR*)&err                                //存放该函数错误时的返回值
				 );
	OS_CRITICAL_EXIT();//退出临界区
	OSStart(&err);//开启UCOSIII
				 
	while(1);

}

任务状态

UCOSIII支持的是单核CPU，不支持多核CPU，这样在某一时刻只有一个任务会获得CPU使用权进入运行态，其他的任务就会进入其他状态，UCOSIII中的任务有多个状态：

休眠态：休眠态就是任务只是以任务函数的方式存在，只是存储区中的一段代码，并未用OSTaskCreate()函数创建这个任务，不受UCOSIII管理的。

就绪态：任务在就绪表中已经登记，等待获取CPU使用权。

运行态：正在运行的任务就处于运行态。

等待态：正在运行的任务需要等待某一个事件，比如信号量、消息、事件标志组等，就会暂时让出CPU使用权，进入等待事件状态。

中断服务态：一个正在执行的任务被中断打断，CPU转而执行中断服务程序，这时这个任务就会被挂起，进入中断服务态。

任务控制块

UCOSIII系统中有一个重要的数据结构：任务控制块OS_TCB，其用来保存任务的信息，我们使用OSTaskCreate()函数来创建任务的时候就会给任务分配一个任务控制块。

任务堆栈

任务堆栈用来在切换任务和调用其他函数的时候保存现场，因此每个任务都应该有自己的堆栈。堆栈创建的步骤：

//两种写法：
//第一种
CPU_STK START_TASK_STK[512];

//第二种
//设置任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE     512
//任务堆栈
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];

创建了任务堆栈之后，就是通过使用OSTaskCreat()函数创建任务的时候把创建的堆栈传递给任务。

	OSTaskCreate(
	             (OS_TCB*)&StartTaskTCB,                      //任务控制块
		         (CPU_CHAR*)"start task",                     //任务名字
	             (OS_TASK_PTR)start_task,                     //任务函数
	             (void*)0,                                    //传递给任务函数的参数
			     (OS_PRIO)START_TASK_PRIO,                    //任务优先级
				 
                 //堆栈的传递
                 (CPU_STK*)&START_TASK_STK[0],                //任务堆栈基地址
				 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10,            //任务堆栈深度限位
				 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE,               //任务堆栈大小
				 

                 (OS_MSG_QTY)0,                               //任务内部消息队列能够接收的最大消息数目，为0时静止接收消息
				 (OS_TICK)0,                                  //当使能时间片轮转时的时间片长度，为0时为默认长度
				 (void*)0,                                    //用户补充的存储区
				 (OS_OPT)OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR|OS_OPT_TASK_SAVE_FP,    //任务选项，为了保险起见，所有任务都保存浮点寄存器的值
				 (OS_ERR*)&err                                //存放该函数错误时的返回值
				 );