前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

CAN总线异步半双工串口通信…的很多优点，广泛用于近距现场通信，以下是个人笔记：
Can总线通信协议：传输的为差分信号，两根线为CANH(“高位”) CANL(‘低位’) ，其二者电位差分为显性（2V）与隐性（0V），显性为数字信号0，隐性为数字信号1；CAN总线物理上有：线与和回读机制（注意理解，核心）

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、Can总线协议构成

主要分为三块：CAN控制器、CAN收发器、CAN总线；
1，CAN控制器：一般集成在MCU芯片内部，（外置也可以，自己搭配），买包含的MCU，查看其技术文档就是，此处TMS320F28377D和F2377S内部是包含有点的,
2，CAN收发器：自己搭配选择
3，CAN总线：有开环和闭环方式，两种都要并电阻，也就是简单的两根导线和电阻构成

二、CAN通信报文

在这里插入图片描述
注意看每部分构成的位数（数字），这是参考别人上传的图片，修改了其中错误的部分；
数据帧包含主要消息ID,数据长度，数据…

三、F28377X芯片内CAN控制器框图

在这里插入图片描述
图来源TI公司提供的该的芯片的技术文档，图中可以了解到的消息：
1，有32个消息对象（也可叫消息邮箱，可以使用）；
,2，只能通过IFx接口寄存器间接访问CAN的消息邮箱；
3，有两条中断线CANINT0,CANINT1;接口 CAN RX和CAN TX到CAN收发器。
备注：消息邮箱，顾名思议，存储消息（数据帧，不只有数据）消息邮箱有邮箱号，1到32号；
MCU(DSP)想发消息，实际是通IFx(接口寄存器，IF1和IF2)把消息（数据）给消息邮箱，再通过IFx告诉邮箱把数据发送出去；cpu想读消息，也是通过IFx接口寄存器去读消息邮箱的数据

四、F28377X芯片CAN通信流程（软件程序）

1，接口选择配置GPIO引脚给CAN收发器，电路设计时参考TI技术文件看GPIO引脚复用，在可用的GPIO中选择，配置GPIO功能为CAN RX与CAN TX;
2，配置CAN参数与初始化，最后启动CAN
3，配置建立消息邮箱；
4，收发消息的处理操作；（你想发什么消息，收到消息怎么做）
配置邮箱：配置邮箱号，消息ID ,掩码，邮箱方向（发送邮箱还是接受接收），
接收邮箱：当总线上数据帧消息ID与已建立的邮箱的消息ID匹配则写入该邮箱，总线上正常开启的设备都会收到总线上的信息，其中设备中的接收邮箱的消息ID匹配则接收成功，没有匹配者无操作；