为什么有这个需求？
开发的控制器只是在硬件上方的驱动层工作，或者只是处理一些单功能的应用，例如步进电机控制，信号采集，IO输出，屏幕显示等，我就不需要搞什么RTOS，更不需要换成C++的编译器。
当需要处理复杂流程的时候情况有所不同，现在需要用一个较高性能的单片机开发一个处理机器流程的中位机，代替原先运行在windows电脑中的中间层（控制流程）代码。控制层和交互层解耦，同时实现更好的时间响应，提高整机的速度，尤其是优化关键流程的时序。
一般我会选择一台工控Linux+Qt来做，因为linux给我提供了大量现成工具，Qt又是跨平台的，甚至可以很轻松地将目前中位机地业务代码移植过来。
而不一般地是，考虑到“更简单，更可靠”，以及对外接口和人机交互方面需求简单（固定），更重要地是，不需要维持一个更为庞大地开发团队这几个因素，我决定尝试一下“新时代”的单片机开发思路。
这个新时代，就是由Arduino项目开创的，以C++为主，建立的庞大的开源生态。目前，围绕Arduino，官方的和非官方的大量支持已经足够建立这样一个场景：
单片机上开发应用的方式和体验 = 通用操作系统上开发应用
单片机上也可以做到独立于底层驱动使用C++开发应用程序。也可以拿着API手册和Demo程序开发单片机应用。
优势在于：
1. 低成本（物料和人力成本）
2. 高效率，首先C++做应用相比C有天然优势，费尽心机地C代码顶层设计真不如几行C++代码。写上层应用我需要有更好封装能力的C++。
3. 可重用&高质量，来自于Arduino生态的天然优势。一个人写代码怎能与全世界地Arduino贡献者相比？一个人地代码怎么会有那么多的Arduino库的使用者给你测试？
4. 全开源，包括Platformio IDE。意味着你需要任何非现成的功能，都可以自己加，这对一个工程师来说是兴奋的。
最后我想说：
这，就是未来！
Platformio方案
Platformio+FreeRTOS+Arduino库看起来挺多组件，实际上就是一个Platformio，不需要自己移植代码，Platformio提供了FreeRTOS的操作库和以Arduino框架生成代码。
在这里，以STM32H7系列为例。
安装Arduino
安装Platformio
Platformio新建工程配置
Board选择STM32H7，就是选择了STM32芯片的驱动库，注意，H7依然是在HAL库基础上兼容的Arduino。
Framework选择Arduino，软件架构使用Arduino类型。至于这样，才能简单地利用Arduino的Demo
?添加FreeRTOS库
?添加其他的操作库，如TMC步进驱动
?编译一个空工程试试
另一种方案-Arduino编译环境试用
就是在Arduino官方IDE中加入板子的配置，然后基于这个板子新建工程，如果要用FreeRTOS依然只是一个库而已。
以上操作细节参考Arduino_Core_STM32
GitHub - stm32duino/Arduino_Core_STM32: STM32 core support for Arduino
里边的坑在于，
https://github.com/stm32duino/BoardManagerFiles/raw/main/package_stmicroelectronics_index.json
这个URL始终是不能正确访问！这与墙没有关系！！
?解决方式：
手动下载这个json放到下图目录：
?紧接着就是墙的坑了！
这个下载资源真是太难了，必须确保无限制地范围外网，任何错误都是因为网络问题：
?下载完之后整体备份AppData\Local\Arduino15以备后用。
好了，可以快乐的使用了：
最后，补充记录
国内同仁做的一个Keil下使用Arduino的模板工程，使用的标准库。注定与H7无缘。如果用的是M0，M1这个还是有价值的。