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1、Keil5 2032版破解软件
????????为了大家方便，分享一下2032的软件。
????????注意：要以管理员身份打开 ，否则报错奥！?
链接：https://pan.baidu.com/s/1QrtW42YD5xp-y-PY6p50hw
提取码：Lu26
--来自百.度..网.盘.超.级.会.员.V3的分享2、背景颜色修改问题
最终效果：
具体步骤：点击"Edit"-> "Configuration" 到如下界面。
????????一定要把Text，Number，....直到Incomplete String等等10多个类型的Background都给改了。否则就会出现文末的常见问题。
?
?????????为了方便，可以填一个自定义颜色。不用一直输入红绿蓝的颜色数值了。
3、ros机器人操作流程
常用操作：
1、gedit .?bashrc?????????//查看编辑.bashrc，如果ip地址变化，需要更改.bashrc中#export.的相关内容。
2、source?.?bashrc?????? //更新.bashrc文件
3、更换地图，在robot_ws中找到navigate.launch，更改地图名字（地图名在小车的主目录maps下找，注意要删掉相关地图的.yaml文件中maps\p01.yaml的红色字部分）
4、
研一组装的机器人nx4,密码666操作流程
笔记本电脑密码123456，小车密码666
1、先配电脑和小车的wifi（OrayBox-CE70）
2、ssh远程小车ssh?nx4@192.168.1.112
3、启动地盘?(?bringup.?launch文件而不是.bringup_old.?launch)
4、启动导航（）
师兄组装的nxbot2机器人，密码666操作流程
2号车???wifi??是TP-LINK-001或者OrayBox。ip地址192.168.1.102
ssh??nxbot2@192.168.1.102
4、GPIO的输入输出
详见蚂蚁工程的PPT->第05章 LED指示灯程序设计
?
5、NVIC中断的理解和流程
听了蚂蚁的课，对于STM32中断的理解。
1、前期准备工作
①初始化引脚为中断模式。 //在CubeMX中配置
②HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_2)
????????//设置中断优先级分组，在文件stm32xxx_hal_msp.c中。
③HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_IRQn, 1, 1);???
????????//配置中断优先级，一般在对应的.c文件中
④HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_IRQn);? ?????? //使能外中断，同上。
2、断信号产生（按键KEY4按下），进入IRQHandler函数。
3、在中断函数IRQHandler中再次判断是否产生中断标志if (__HAL_GPIO_EXTI_GET_IT(GPIO_Pin) != 0x00u)，如果确实产生了中断标志，则执行中断服务函数。即进入Callback回调函数。
4、执行回调函数
6、IIC相关操作
1、要把bsp_iic.c文件中的代码行SDA_Output_Mode();?换一下顺序。从1、换成2、
1、 2、
SDA_Output_Mode(); SCL_Output(0);
SCL_Output(0); delay1(DELAY_TIME);
delay1(DELAY_TIME); SDA_Output_Mode();
2、手写AT24C02的写程序
7、ADC采集电压显示
????????如下操作LCD会显示电压恒为 0V。????
sprintf(buf, "R38_VAL:%6.2fV", getADC()/4096*3.3);?????原因：
????????????????getADC( ) / 4096，因为getADC()比较小对4096取余恒为0，乘以3.3后还是0。
????????解决方法：
????????????????核心思想是把整型运算变成浮点数运算。
1、(float)getADC()/4096*3.3)? ? ? ? //强制转换结果为浮点数
2、getADC()/4096.0 * 3.3)? ? ? ? // 给4096变成4096.0，变成浮点数运算
3、getADC()*3.3/4096? ? ? ? //先乘以3.3，变成浮点数，再除4096?注：
①
????????%6.2f的格式含义是，数字整体长度包括小数点为6位，保留两位小数，位数大于6则输出实际位数。
②? ? ?
????????%5d即宽度至少为5位，右对齐，位数大于5则输出实际位数。
????????%0nd 用得比较多，表示输出的整型宽度至少为n位，不足n位用0填充。
????????printf（"%05d",1）输出：00001
????????printf（"%5d",1）输出：****1（*为空格）
8、高级定时器TIM3
模式一：普通输入捕获模式
? ? ? ? 两大核心功能：
????????????????1、捕获定时器的数值
? ? ? ? ? ? ? ? 2、产生中断，例如在上升沿信号来临产生中断。
PWM输入模式：求占空比
模式二：输出比较模式
????????在寄存器Compare 1 register里有一个预设值，根据实时输出值与预设值的比较结果，产生不同的标志信号。
? ? ? ? 具体功能如下：
模式1——冻结模式：
????????定时器作为普通定时器使用，不使用输出比较功能。
模式2/3——比较输出模式1 ：
????????匹配时输出有效/无效电平模式。如递增计数器，比较寄存器内部数值提前设定好，当计数器相等或者大于比较值时，则认为匹配，产生/不产生有效信号输出。当计数器值小于比较值时，不产生/产生有效信号输出。
模式4——比较输出模式2 ：
????????电平翻转模式。当匹配时，引脚状态翻转。步进电机控制常用的模式。
模式5/6——强制输出模式
????????强置为无效/有效电平模式。不管比较寄存器和计数器数值，强制设置比较寄存器的输出。
模式7/8——PWM模式 ：? ??
????????PWM1和PWM2模式。
9、通用定时器TIM4
引脚连线保存
