STM32 HAL库系列（一）定时器PWM输入捕获模式_?零柒?的博客-CSDN博客_定时器捕获模式
原理图
具体可以去看pwm原理，这里不多赘述
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Cubemx
一定要设置占空比！！！
程序里面可以通过调用函数__HAL_TIM_SET_COMPARE();?来改变占空比，我们就是通过这一函数来控制电机转速。
学习心得：记得先开HAL_TIM_PWM_Start这个函数，要不然输出不了pwm波
定时器捕获PWM
STM32 HAL库系列（一）定时器PWM输入捕获模式_?零柒?的博客-CSDN博客_定时器捕获模式
唯一不同的是代码，上面连接开了复位模式，获取完CNT的值会自动归0
1) 当第一次上升沿到达时IC1捕获TIMx_CCR1的值为当前计数值4，IC2不会捕获TIMx_CCR2保持不变，计数器复位从0开始计数。
2) 第一个下降沿到达时IC2捕获TIMx_CCR2的值为2表示脉冲宽度。当上升再次到达时TIMx_CCR1的值就表示脉冲周期了（注意：第一次上升沿捕获的是个随机值）。
我闲的无聊，也试了下复位模式，发现也可以。
这里来说明一下频率和占空比计算的公式：
频率：TIM4在APB1时钟总线上，频率是72M，我们一开始设置的分频比是71（+1），所以我们的定时器计数频率是1M，即计数一次的时间是1/1M。那么我们通过读取的周期计数值计算出周期=TempPIpre*（1/1M），然后频率是周期的倒数，故我们需要的PI频率=1/(TempPIpre*（1/1M）)=1M/TempPIpre。
占空比：TempPIpul是高电平计数值，TempPIpre是整个周期的计数值，所以TempPIpul/TempPIpre就是我们的正占空比，这里我TempPIpul*100是将小数显示扩大100倍成百分比显示。
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注意！！！
记得提前开定时器和定时器中断?
还有需要杜邦线将PWM输出输入接在一起