[嵌入式]如何写一个还算正常的STM32C语言代码

前言

本文主要介绍了我是如何在keil中实现的时间片轮询框架代码。

1. 首先我们需要占用一个定时器，一般选择定时器6或者7（基本定时器），只具备计数功能，而不具有其他的高级功能，相对来说不会特别浪费定时器的资源。
2. 将此定时器的周期设置为1KHz，即1ms将进入一次中断服务函数。
3. 在中断服务函数中首先设置了许多静态变量，如：

	static u16 time_5ms;
	static u16 time_50ms;
	static u16 time_100ms;
	static u16 time_300ms;
	static u16 time_500ms;

每进入一次中断服务函数就让这些变量自增一次，当这个变量到达了和他名字相等的时间的时候就将其清零，并进行相应的子程序，以500ms为例，每到500ms时time_500ms变量将等于500，进入内部将time_500ms清理，并将led1状态翻转。

if(time_500ms == 500)										 
//led1闪烁 提示程序正常运行
{
  time_500ms = 0; 
  LED1 = ~LED1;
}

4. 以上就是时间片轮询法框架的大概思路，就是通过定时器的定时触发中断，来达到准确控制的思路。上述500ms的代码我几乎会用在所有的项目中，因为我可以用LED1每0.5s的正常闪烁来提示我代码正在正常运行。
   下面讲讲一些常用的时间片吧，这一部分可以结合我的代码观看：
   5ms的子程序常常是放置我的控制函数的，主要是PID参数的更新。
   50ms的子程序通常放置usart_dma函数，20hz的传输速率一般来说是够用的，频率太高容易占用资源。但当我们的串口是和摄像头进行通信的时候我们不妨将香农定理用上，如果说我们的摄像头有50Hz的帧率的话，那么我们的采样频率应至少为信号最高频率的两倍以上即100Hz，那么最好是将串口的传输速率提高至100Hz以上，即10ms触发一次。
   50ms中我还常用的是超声波的触发函数，这个时间段是非常重要的，因为我之前是用25ms触发一次，我发现触发的太快会导致超声波无法测到远距离的东西，按理来说HCSR04是可以测到2.5m左右的，25ms触发一次只能测到1m左右。
5. 写代码的时候注释写的也要规范一些，不仅标明这是在干什么，而且注释也要写得对齐这样自己看起来也比较舒服，如下如所示：

就先写这么多吧，想到再补充。