[嵌入式]stm32 控制电机 舵机Futaba S3010

电机

频率计算公式

频率设置的相关参数：

（1）TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period ====== ARR ------>决定周期

（2）TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler ======PSC ------>定时器的分频系数

（3）TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse ====== CCR ------>决定占空比

占空比D的计算：
D = CCR/(ARR+1)

如果目标PWM的频率为F=1MHz，占空比D=0.5。
(ARR+1)(PSC+1) = 72MHz/1MHz =72000000/1000000 =72
(ARR+1)(PSC+1) = 72 = 89
→ 则：可以令ARR = 7 , PSC = 8，
由于占空比D=0.5，
则：计算得到CRR=D(ARR+1)=0.5*(7+1)=4
则：TIM_Pulse=CCR = （7+1）/2 = 4

舵机抖动的原因

1. 可能是电压不够。一般不能用单片机供电。
2. 单片机供电不足波形也会出现杂波。
3. 设置的占空比超范围了， 我都就是这个问题。

Futaba S3010

1.5ms在中间
1.5ms在中间

//这样调整一个数， 轮子就有明显的变化。不采用这种
TIM3_PWM_Init(1999,719);	 //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz   一周期20ms 1.5ms在中间， 就是百分之7.5 就是150
TIM_SetCompare2(TIM3,150);//在中间， 高了往左转

//这样调整一个数， 轮子就有明显的变化。不采用这种
TIM3_PWM_Init(19999,71);	 //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz   一周期20ms 1.5ms在中间， 就是百分之7.5 就是1500
TIM_SetCompare2(TIM3,1610);//中间1477， 1350在最右边， 最左边1610