关于ISP、IAP、DFU和bootloader
参考上面文章，总结一下：
最开始，每次升级程序，将芯片从工作板到升级代码板，反复移植，不方便
于是ISP来了
ISP：在系统编程，就是通过芯片厂家在芯片出厂时固化的一种程序——bootloader，它能且只能够通过固定的串口或其他通信接口，与电脑连接进行程序设计。
IAP：在应用编程，看作是ISP的升级板，IAP技术允许用户应用程序修改flash，有2个bootloader，一个是厂家固化的bootloader，另一个是用户自己自定义bootloader，启动时，先进入厂家的再进入用户自定义的bootloader，然后进入用户的应用程序，一般是先用专用软件**（如 zadig 软件）**，调用固化的bootloader，来写入自定义的bootloader，然后自定义的bootloader利用能写flash的能力，来给芯片写入新的程序。自定义的bootloader可看作是将厂家固定的bootloader与固定的通信接口转化为用户想使用的通信接口，如将串口变成USB，这样通过USB数据线就能与电脑连接，修改flash，如通过电脑的程序修改代码参数。
DFU（Device Firmware Upgrade）：设备软件升级，这个名词通常是针对USB设备说的。因为现在的设备基本都是USB了，没用串口的了。很多MCU也内置了USB的支持。在我的理解中，DFU模式升级代码就是使用USB通信方式的用户自定义的bootloader。如stm32进入系统存储器模式
用户闪存启动模式下，飞控代码运行用户应用程序，并通过USB与电脑传输姿态等信息。
系统存储器启动模式下，就是先进入固定的bootloader再进入用户自定义的bootloader，进入bootloader在芯片复位（或者上电）时，会优先于用户自己的代码启动。bootloader会首先检测芯片的指定引脚上有没有特定的信号，如果没有，则跳入用户程序执行。否则就按照bootloader特定的通信协议，与计算机进行握手。
SRAM启动模式，在debug的时候用？使用stlink进入程序调试时也没有去设置boot0和boot1，请大佬评论留言赐教>>>
DFU模式通常需要特定的驱动程序（比如Betaflight Configurator），因为现在的芯片USB接口通常工作于VCP（Virtual COM Port）模式，插到电脑上后会虚拟成一个串口设备（比如不按boot键直接将飞控通过数据线与PC连接）。
VCP模式下：PC端是一个串口驱动程序，MCU端是用户程序，此时不可通过PC端给MCU升级程序，如飞控将姿态等数据传给Betaflight Configurator显示与设置。
DFU模式下：PC端是DFU驱动程序，MCU端是bootloader。此时可通过PC端给MCU升级程序，如使用Betaflight Configurator进入DFU给飞控刷程序。
2.安装 STM32 USB 虚拟串口驱动
电脑就已经可以将芯片的USB识别为一个串口了，如果缺少此款驱动将导致stm32虚拟串口无法使用。
没有此驱动，不按boot键，插入已刷好旧固件的飞控时：
有此驱动，不按boot键，插入已刷好旧固件的飞控时：
没有此驱动，按boot键，插入已刷好旧固件的飞控时：
有此驱动，按boot键，插入已刷好旧固件的飞控时：
3.安装 STM32 DFU 驱动
这步就是利用zadig 软件，利用厂家固化的bootloader的引导安装自己定义的bootloader，通信方式从原来的固定串口转为固定的USB口，这样飞控板进入的DFU模式最终是通过自定义bootloader与PC通信进行固件升级。
通过串口1给c8t6升级固件
按boot（使用系统存储器模式启动）插入没有刷过固件的飞控：
能连接，但不然进入姿态界面，因为还没代码
点击更新固件，准备烧代码
烧入固件成功，断电。然后切换启动方式为用户闪存启动模式（正常工作），插入电脑USB口
为什么使用串口也能烧刷固件呢？
这就是前面所说的，使用的是出厂时的固定的bootloader和固定的接口。属于ISP，
如果使用的是自定义的bootloader，和USB接口方式则是IAP。
不知道为什么，无代码的新芯片。想安装自定义bootloader，切入为系统存储器气动模式，通过USB插入电脑，电脑显示，无法识别该设备？？