基于RT-Thread studio配置can通信
新建工程
环境说明
采用野火STM32F407开发板作为硬件平台，RT-Thread studio版本：2.2.1。RT-Thread软件包4.0.5，HAL库用的比较新暂时不用管。
步骤1。创建项目，配置基本工作环境
1.文件->新建->RT-Thread项目
2.基于芯片的项目，选择STM32F407ZG（根据自己的芯片），如下图。
3.修改时钟，点击CubeMX Settings
4.
5.选择外部时钟源
6.配置时钟树，根据自己的需求来配置。
7.配置CAN的引脚，我的板子上用的是CAN2,只需要配置引脚，CAN外设具体配置使用RTT的库完成。
8.由于UART1是用来调试的，也要配置一下，和CAN一样只打开一下就可以，其他的RTT库会自己配置。
9.单独生成外设.c和.h，然后点击generate code.生成，记得一定要关掉CUBEMX。再回到rt studio。
10.回到RTt studio。确定，好像只有第一次配置会弹出。
11.修改如下图，加入can.c以后如果有新的外设也要加入。并右击更新软件包。
12.挂载CAN设备
13.然后并没有生成drv_can.c/h，需要自己添加，这个要去GIT下载对应的RT-Thread软件包。从里面找一下。我的是4.0.5所以就下载这个版本的软件包。
14.直接添加到对应目录的文件夹下，并在RTT studio下刷新一下就好了。已经添加进去了
15.把can.c中的CAN外设引脚以及时钟初始化函数剪切到board.c中，时钟初始化函数从cubemx的main.c中剪切替代掉原来的drv_clk.c中的时钟初始化函数。
16.打开board.h加上这两句宏
- CAN*/
#define BSP_USING_CAN
#define BSP_USING_CAN2
如果不加，CAN部分的内容就是被注释的，没有办法使用。
完成上面的步骤，can2就挂载到系统上来，可以打开终端或者串口助手查看
步骤2，开始移植官方例程
这里我移植完出了不少问题，所以才写出来，前面的步骤倒没啥。不过这里也是刚开始对CAN不熟悉导致的。
官网例程：https://www.rt-thread.org/document/site/#/rt-thread-version/rt-thread-standard/programming-manual/device/can/can
1.新建文件，bsp_can.c/h。刷新就添加进去了，用户代码以后就写在这里。
2.然后打开终端，输入can_sample发现如下。写入失败，说明can配置有问题。
3.rtt官方例程给的波特率是1MBbps根据自己的需要修改，另外采样点，位时序也要修改。
我还修改了这里。
然后在终端输入can_sample就启动了接收线程。同时会发送一条can消息。
can上位机配置
终端运行完can_sample启动了线程，并发送一帧CAN数据，如上图。然后can上位机开始轮询发送数据。
终端会打印出来接收到的数据。
基本的基于rtt库的can就可以跑起来了。