MPU6050读取数据步骤：

1，检查MCU（主机）与MPU6050（姿态传感器）是否通信成功

2，设置MPU6050为复位状态，并且100ms延时，确保复位完成

3，唤醒MPU6050，选择PLL为时钟源

4，配置6轴数据全部输出（3轴加速度与3轴陀螺仪）

5，禁止所有中断（避免传感器读取到一个数据就中断，而耽误系统进程）

6，设置MPU6050的内部采样频率以及低通滤波器（小的飞行器一一般设施在20~30Hz即可）

7，设置陀螺仪与加速度计的满量程范围

8，主处理芯片可以直接访问MPU6050辅助I2C

下面来一步一步配置：

1，检查MCU（主机）与MPU6050（姿态传感器）是否通信成功

我们选用的读取MPU6050储存ID的寄存器即0x75，如果读出来ID是默认值0x68，那么是不是可以证明通信成功了

2，设置MPU6050为复位状态，并且100ms延时，确保复位完成

看到电源管理寄存器1（0x6B）

我们只需要将第7位寄存器置1即可复位，别的寄存器不做配置，就都置0。

那么将0x6B配置为0x80即可

3，唤醒MPU6050，选择PLL为时钟源

还是对0x6B进行配置，看到[2:0]寄存器，这里我们配置为0x01。

自动选择最好的时钟源

4，配置6轴数据全部输出（3轴加速度与3轴陀螺仪）

看到电源管理2寄存器（0x6C）

?我们看到[0:5]为加速度与陀螺仪是否待机的配置，[6:7]为低功耗模式的设置。

在这里我们不需要待机与低功耗，说话以直接每一位都置为0即可，0x6C置0x00

5，禁止所有中断（避免传感器读取到一个数据就中断，而耽误系统进程）

看控制中断使能的寄存器（0x38）

?我们不让中断产生，所以还是将寄存器配置为0x00

6，设置MPU6050的内部采样频率以及低通滤波器

配置SMPLRT_DIV的值就可以进行分频，DLPF为数字低通滤波器，后面我们为了使数据更加稳定是要进行配置的，那么陀螺仪的输出频率=1kHz，这时候我们假设SMPLRT_DIV置1，那么陀螺仪的输出频率为500Hz，这时候要考虑飞机姿态结算的频率，假设高于500Hz，那么意味着可能两次姿态结算用的都是同一组陀螺仪数据。这样不利于提升精度。所以我们这里SMPLRT_DIV置0。保持1000Hz，即0x19置为0x00