前言

本文主要带大家了解队列的基本知识和队列的基本操作。

一、队列基本知识介绍

队列是为了任务与任务、任务与中断之间的通信而准备的，可以在任务与任务、任务与中断之间传递消息，队列中可以存储有限的、大小固定的数据项目。任务与任务、任务与中断之间要交流的数据保存在队列中，叫做队列项目。队列所能保存的最大数据项目数量叫做队列的长度，创建队列的时候会指定数据项目的大小和队列的长度。由于队列用来传递消息的，所以也称为消息队列。（本段话取自正点原子freeRTOS开发手册这里只做简单介绍想要详细了解可以去看看原子的手册，这里主要教大家如何去配置和使用队列)

二、队列的基本操作

cubeMX配置

在这里插入图片描述
1.Queue name:队列名字
2.Queue size：队列大小
3.Lite size:队列里面每一个数据的类型

代码讲解

1.cubeMX自动生成的创建队列代码

/* Create the queue(s) */
  /* definition and creation of myQueue01 */
  osMessageQDef(myQueue01, 16, uint16_t);
  myQueue01Handle = osMessageCreate(osMessageQ(myQueue01), NULL);

  /* USER CODE BEGIN RTOS_QUEUES */
  /* add queues, ... */
  /* USER CODE END RTOS_QUEUES */

2.把一个消息写入队列函数

/**
* @brief Put a Message to a Queue.
* @param  queue_id  message queue ID obtained with \ref osMessageCreate.
* @param  info      message information.
* @param  millisec  timeout value or 0 in case of no time-out.
* @retval status code that indicates the execution status of the function.
* @note   MUST REMAIN UNCHANGED: \b osMessagePut shall be consistent in every CMSIS-RTOS.
*/
osStatus osMessagePut (osMessageQId queue_id, uint32_t info, uint32_t millisec)
{
  portBASE_TYPE taskWoken = pdFALSE;
  TickType_t ticks;
  
  ticks = millisec / portTICK_PERIOD_MS;
  if (ticks == 0) {
    ticks = 1;
  }
  
  if (inHandlerMode()) {
    if (xQueueSendFromISR(queue_id, &info, &taskWoken) != pdTRUE) {
      return osErrorOS;
    }
    portEND_SWITCHING_ISR(taskWoken);
  }
  else {
    if (xQueueSend(queue_id, &info, ticks) != pdTRUE) {
      return osErrorOS;
    }
  }
  
  return osOK;
}

3.从队列中读出消息函数

/**
* @brief Get a Message or Wait for a Message from a Queue.
* @param  queue_id  message queue ID obtained with \ref osMessageCreate.
* @param  millisec  timeout value or 0 in case of no time-out.
* @retval event information that includes status code.
* @note   MUST REMAIN UNCHANGED: \b osMessageGet shall be consistent in every CMSIS-RTOS.
*/
osEvent osMessageGet (osMessageQId queue_id, uint32_t millisec)
{
  portBASE_TYPE taskWoken;
  TickType_t ticks;
  osEvent event;
  
  event.def.message_id = queue_id;
  event.value.v = 0;
  
  if (queue_id == NULL) {
    event.status = osErrorParameter;
    return event;
  }
  
  taskWoken = pdFALSE;
  
  ticks = 0;
  if (millisec == osWaitForever) {
    ticks = portMAX_DELAY;
  }
  else if (millisec != 0) {
    ticks = millisec / portTICK_PERIOD_MS;
    if (ticks == 0) {
      ticks = 1;
    }
  }
  
  if (inHandlerMode()) {
    if (xQueueReceiveFromISR(queue_id, &event.value.v, &taskWoken) == pdTRUE) {
      /* We have mail */
      event.status = osEventMessage;
    }
    else {
      event.status = osOK;
    }
    portEND_SWITCHING_ISR(taskWoken);
  }
  else {
    if (xQueueReceive(queue_id, &event.value.v, ticks) == pdTRUE) {
      /* We have mail */
      event.status = osEventMessage;
    }
    else {
      event.status = (ticks == 0) ? osOK : osEventTimeout;
    }
  }
  
  return event;
}