一、基础概念

任务是基本概念熟能生巧
采用问答式复习
1、什么是多任务系统？

同时创建几个任务，分配堆栈空间，设置抢占优先级，优先级越高在单核系统下，CPU使用执行优先

2、任务执行状态

运行态、阻塞态、就绪态、挂起态

3、任务优先级

优先级数字越低表示任务的优先级越低，0 的优先级最低，configMAX_PRIORITIES-1 的优先级最高。空闲任务的优先级最低，为0。

4、任务实现
函数命名，循环体，需要任务切换API，不能中途下车

(1)、任务函数本质也是函数，所以肯定有任务名什么的，不过这里我们要注意：任务函数的返回类型一定要为 void 类型，也就是无返回值，而且任务的参数也是 void 指针类型的！任务
函数名可以根据实际情况定义。
(2)、任务的具体执行过程是一个大循环，for(; ; )就代表一个循环，作用和 while(1)一样，笔者习惯用 while(1)。
(3)、循环里面就是真正的任务代码了，此任务具体要干的活就在这里实现！
(4)、FreeRTOS 的延时函数，此处不一定要用延时函数，其他只要能让 FreeRTOS 发生任务切换的 API 函数都可以，比如请求信号量、队列等，甚至直接调用任务调度器。只不过最常用的就是 FreeRTOS 的延时函数。
(5)、任务函数一般不允许跳出循环，如果一定要跳出循环的话在跳出循环以后一定要调用函数 vTaskDelete(NULL)删除此任务！FreeRTOS 的任务函数和 UCOS 的任务函数模式基本同的，不止 FreeRTOS，其他 RTOS的任务函数基本也是这种方式的。

5、任务挂起或者就绪

只是暂停或者继续执行任务

6、任务延时函数使用的重要性
交出CPU使用的控制权、达到阻塞的效果，不然低优先级任务无法使用

vTaskDelay()在我们任务中用得非常之多，每个任务都必须是死循环，并且是必须要有阻塞的情况，否则低优先级的任务就无法被运行了。要想使用 FreeRTOS 中的 vTaskDelay()
函数必须在 FreeRTOSConfig.h 中把 INCLUDE_vTaskDelay 定义为 1 来使能。

二、运行机制

创建开始任务–进入临界区–创建任务1、创建任务2····–删除开始任务–退出临界区–然后在mian中开启任务调度。

然后就开始来回切换任务了

简单的总结分析一下此例程的流程，因为这是我们使用 FreeRTOS 写的第一个程序，很多习惯是我们后面要用到的。比如使用任务宏定义任务优先级，堆栈大小等，一般有关一个任务的东西我们的放到一起，比如任务堆栈、任务句柄、任务函数声明等，这样方便修改。这些东西可以放到一个.h 头文件里面去，只是例程里面任务数比较少，所以就直接放到 main.c 文件里面了，要是工程比较大的话最好做一个专用的头文件来管理。
在 main 函数中一开始肯定是初始化各种硬件外设，初始化完外设以后调用函数xTaskCreate()创建一个开始任务，注意创建开始任务是在调用函数 vTaskStartScheduler()开启任务调度器之前，这样当后面开启任务调度器以后就会直接运行开始任务了。其他任务的创建就放到开始任务的任务函数中，由于开始任务的职责就是创建其他应用任务和信号量、队列等这些内核对象的，所以它只需要执行一次，当这些东西创建完成以后就可以删除掉开始任务了。看过我们的 UCOS 教程的话就会发现这个过程和 UCOS 里面一样的。

三、任务设计要点

作为一个嵌入式开发人员，要对自己设计的嵌入式系统要了如指掌，任务的优先级信息，任务与中断的处理，任务的运行时间、逻辑、状态等都要知道，才能设计出好的系统，所以，在设计的时候需要根据需求制定框架。在设计之初就应该考虑下面几点因素：任务运行的上下文环境、任务的执行时间合理设计。
FreeRTOS 中程序运行的上下文包括：
? 中断服务函数。
? 普通任务。
? 空闲任务。