[嵌入式]CAN调试总结（CSM300(A)）

很简单的一个应用，就是终端来了数据通过CAN发出去，CAN来了数据给终端。在配置CSM300A时候，遇到问题，记录下，需要能都帮助大家吧。

一、CSM300A连线

参考电路：

?模式选择：

?二、配置说明：

1）默认配置

?

2） 配置参数说明

?

?

?

?

3）配置回应

?

?

4）配置注意

我安装上述配置信息，发送如下数据：

        0xF7,0xF8,
        0x01,
        0x3C,
        0x01,0x08,0x01,0x00,
        0x0C,//CAN速率
        0x00,0x00,0x00,//保留字节
        0x00,
        0x08,
        0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,
        0x00,0x00,0x00,0x00,
        0x00,0x00,0x00,0x00,
        0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,//保留字节
        0x00,0x00,0x00,0x00,
        0x00,0x00,0x00,0x00,
        0x00,0x00,0x00,0x00,
        0x00,0x00,0x00,0x00,
        0x01,//转换模式
        0x00,//转换方向
        0x02,
        0x00,
        0x00,
        0x00,//发送帧类型
        0x00,0x00,0x00,0x00,
        0x02,
        0x00,
        0x40,
        0x1A,
        0x0F,
        0x05,//*100ms
        0x01,
        0x01,
        0x62 //校验

计算异或：

    s_chCanCfg[sizeof(s_chCanCfg)-1] = s_chCanCfg[0];
    for(i=1;i<sizeof(s_chCanCfg)-1;i++){
        s_chCanCfg[sizeof(s_chCanCfg)-1] = s_chCanCfg[sizeof(s_chCanCfg)-1] ^ s_chCanCfg[i];
    }

结果私活收不到回应帧，用CAN调试工具，500K也不通，125K也可以通，说明修改配置失败。打印LOG，串口给SCAM300A发送数据没有问题，校验值也对，那就奇怪了，继续看手册。有如下说明：

?总结两点：

（1）配置波特率为9600；

（2）配置有时序要求；

配置函数：

#if CAN_MODULE
void can_cfg(uint8_t chRate)
{
    uint8_t i=0;
    static uint8_t s_chCanCfg[] = {
        0xF7,0xF8,
        0x01,
        0x3C,
        0x01,0x08,0x01,0x00,
        0x0C,//CAN速率
        0x00,0x00,0x00,//保留字节
        0x00,
        0x08,
        0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,
        0x00,0x00,0x00,0x00,
        0x00,0x00,0x00,0x00,
        0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,//保留字节
        0x00,0x00,0x00,0x00,
        0x00,0x00,0x00,0x00,
        0x00,0x00,0x00,0x00,
        0x00,0x00,0x00,0x00,
        0x01,//转换模式
        0x00,//转换方向
        0x02,
        0x00,
        0x00,
        0x00,//发送帧类型
        0x00,0x00,0x00,0x00,
        0x02,
        0x00,
        0x40,
        0x1A,
        0x0F,
        0x05,//*100ms
        0x01,
        0x01,
        0x62 //校验

//        0xF7,0xF8,0x01,0x3C,0x01,0x08,0x01,0x00,
//        0x0C,0x00,0x00,0x00,0x00,0x08,0xFF,0xFF,
//        0xFF,0xFF,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
//        0x00,0x00,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0x00,0x00,
//        0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
//        0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x00,
//        0x02,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
//        0x01,0x00,0x00,0x00,0x0F,0x05,0x01,0x01,
//        0x36 
    };

    GPIO_WrDataOut(GPIO_CAN_CFG,MODULE_GPIO_LOW);
    can_uart_init(9600);
    s_wCanCfg = 0;
    while(s_wCanCfg < 100){
        WDT_Restart();
    }
    GPIO_WrDataOut(GPIO_CAN_RST,MODULE_GPIO_LOW);
    s_wCanCfg = 0;
    while(s_wCanCfg < 100){
        WDT_Restart();
    }
    GPIO_WrDataOut(GPIO_CAN_RST,MODULE_GPIO_HIGH);
    s_wCanCfg = 0;
    while(s_wCanCfg < 100){
        WDT_Restart();
    }

    s_chCanCfg[sizeof(s_chCanCfg)-1] = s_chCanCfg[0];
    for(i=1;i<sizeof(s_chCanCfg)-1;i++){
        s_chCanCfg[sizeof(s_chCanCfg)-1] = s_chCanCfg[sizeof(s_chCanCfg)-1] ^ s_chCanCfg[i];
    }

    s_bCanCfg = true;
    s_wCanCfg = 0;

    GPIO_WrDataOut(GPIO_LED1, MODULE_GPIO_HIGH);

    UART_Printf(SGCC_UART0_P, "can cfg send:\n\r");
    WDT_Restart();
    log_hex(s_chCanCfg, sizeof(s_chCanCfg));
    WDT_Restart();
    __disable_irq();
    for(i= 0; i<sizeof(s_chCanCfg); i++)
    {
        WDT_Restart();
        UART_PutChar(SGCC_UART3_P, s_chCanCfg[i]);
    }
    __enable_irq();
    GPIO_WrDataOut(GPIO_LED1, MODULE_GPIO_LOW);
}
#endif

我为了偷懒，没有判定回复帧，用的超时：

#if CAN_MODULE
    if(s_wCanCfg >= 2000){
        if(s_bCanCfg){
            can_uart_init(115200);
            GPIO_WrDataOut(GPIO_CAN_CFG,MODULE_GPIO_HIGH);
//            s_wCanCfg = 0;
//            while(s_wCanCfg < 200){
//                WDT_Restart();
//            }
            GPIO_WrDataOut(GPIO_CAN_RST,MODULE_GPIO_LOW);
            s_wCanCfg = 0;
            while(s_wCanCfg < 100){
                WDT_Restart();
            }
            GPIO_WrDataOut(GPIO_CAN_RST,MODULE_GPIO_HIGH);
            s_wCanCfg = 0;
            while(s_wCanCfg < 100){
                WDT_Restart();
            }
            UART_Printf(SGCC_UART0_P, "can cfg ok\n\r");
            s_bCanCfg = false;
        }
    }
#endif

结果：

?

说下调试当中遇到的另外一个问题：

就是配置成功了，125K和250K都能通信，但是500K就是通不了，询问厂家说500K没有什么特殊限制，那就奇怪了？百度了下，说CAN要交120Ω电阻（第一次用，不知道），加了120Ω电阻后，没有问题了（这里也可以用示波器查看波形）。?