T-REF:? 输入转矩（正负10V）
GND: 信号公共端
MON1: 输出监视1（正负8V） P0.003参数
MON2: 输出监视2（正负8V）
COM+: DC24V
SON: 伺服启动
CTRG: 命令使能触发（上升沿）
POS0: 命令选择拨码
POS1: 命令选择拨码
ARST: 复位
NL: 反转限位（接常闭）
PL: 正传限位（接常闭）
EMGS: 紧急停止（接常闭）
SRDY:? 伺服准备就绪
ZSPD:??电机零速
HOME:??回零完成
TPOS:??定位完成
ALRM:??伺服故障
A:?编码器ABZ脉冲输出
B:
Z:
OCZ:? 编码器0度
//====通信参数：287页========================================
P3. 000? ?=? ? 0001? ? 站号01? ? ? ??
P3. 001? ?=? ? 0201? ? can500kps波特率9600（0：4800，1：9600，2：19200，3：38400，4：57600，5：115200）
P3. 002? ?=? ? 0008? ? 数据位8，奇检验odd，停止位1
P3. 003? ?=? ? 0001? ? 通信故障处理：警告并减速（P5.003）
P3. 004? ?=? ? 0001? ??通讯逾时sec秒：1秒（调试用0）
P3. 006? ?=? ? 000F? ? DI开关来源? ? 0:外部，Bit 0 ~ Bit 8?对应至?DI1 ~ DI9(P2.010~P2.017)P2.036
P3. 007? ?=? ? 0000? ? 延时回复? ?0.5ms
P4. 007? ? bit对应软开关DI??? ? ?0x0011（表示sdi5和sdi1为ON，软开关）
//====通信? PR? 模式========================================
1：CTRG? 保持低电平
2：POS? 5~0?配置拨码
3：CTRG ?上升沿触发命令
pos 543210配置成0x00001 对应? # 000001
寄存器公式
PR #n（n=1~49）对应? ?P6-XX? ?=? ?2n+1
PR #n （n=50~63）对应? P7-XX? =? 2（n-50）+1
//====数据帧=======================
Slave Address? ? ? ? ?01H? ? ?从站地址
Function? ? ? ? ? ? ? ? ? 03H? ? ? 功能码
启始数据位置? ? ? ? ? ?02H (高字节)
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?00H (低字节)
资料数目? ? ? ? ? ? ? ? ? ?00H(高字节)
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?02H(低字节)
| CRC (Check Low)? ? ?(低字节) |
| CRC (Check High)? ??(高字节) |
//=====部分说明=================================
伺服初始化：P2.10引脚定义 00ZXX? ? Z0：断开有效 ??
NL,cwl? ? ? 负限位? ? 0x22
PL,ccwl? ? 正限位? ? 0x23
ORGP????? ? 原点? ? 0x24
SHOM? ? ? ? 当前位置设置为零点 ? ?0x27
SON? ? ??伺服使能? 0x01
ARST? ? 复位? ? 0x02
STP??? ? 电机停止? ? 0x46
EMGS? ? 紧急停止 0x21
PFQS? ? 紧急刹停0x47
GAINUP? ? 增益 0x03
CCLR? ? 清除脉冲0x04
ZCLAMP? ? 零速运行0x05
CMDINV? ? 反方向0x06
CTRG????? ? 触发0x08
TRQLM? ? 限力0x09
SPDLM? ? 限速0x10
ZSPD? ? ?电机零速状态
TSPD? ? ?电机目标速度到达
POS0? ? 多段拨码式0x11
POS1? ? 0x12
POS2? ? 0x13
POS3? ? 0x1A
POS4? ? 0x1B
POS5? ? 0x1C
POS6? ? 0x1E
ABSE? ? 绝对模式
ABSC? ? 位置清零
ABSQ
SPD0? ? s多段速
SPD1
TCM0? ? 力多段
TCM1
输出：P2.18引脚定义 00ZXX? ? Z0：极性
SRDY? ? 伺服上电0x01
ALRM? ? 伺服故障0x07
BRKR? ? 刹车0x08
HOME? ? 在原点0x09
TPOS? ? ?定位完成0x05
ABSW? ? 绝对值故障0x0d
IDXD????? ?分度原点0x0e
OLW????? ? 过负载0x10
//==参数设置=================================
P1.000?? ?=? ? 1092? ? ? ?脉冲输入z逻辑（UZYX）uy=19表示1us滤波（信号建议4倍），zx=02表示：方向+脉冲（z表示信号逻辑）
P1.001? ? =? ? 0009? ? ?（UZYX）u=0（p2.010~p2.022保持设定值）Z电机方向? yx=09表示PR+T
P1.002? ? =?? ?0011? ? ?（UZYX）Y力限，X速限? ??????????????
P1.003? ? =? ? 0000? ? ??模拟量监视输出(UZYX)y脉冲极性x?MON1和2 ：极性
P1.004? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? MON1比例
P1.022? ? =? ? 0012? ? PR滤波? x10ms
P1.032? ? =? ? 0000? ? 电机停止模式：Y=0??动态刹车
P1.038? ? =? ? 1rpm? ? 零速信号条件
P1.039? ? =? ? 3000rpm ? ?转速到达信号条件
P1.041? ? =? ? ?50%? ? ? 扭矩比例
P1.042?? ?=????0001? ? 伺服使能后电磁刹车释放延时ms
P1.043? ? =? ? 0005? ? 脱机后刹车抱闸延时ms
P1.044? ? =????分子16777 216
P1.045? ? =? ? 分母100 000
P1.054? ? =? ??位置确认范围?167772
P1.055? ? =? ? 最大速度
P1.056? ? =? ??预过载百分比0~120
P1.057? ? =? ??防撞百分比?0~300? ? ? ?
P1.058? ? =? ? 防撞时间1~1000ms? ? ?2个值都超过时AL30
P1.064? ? =? ? 0000? ??模拟位置控制PT? ?0关
P1.066? ? =? ? 0010? ? 模拟位置+10v圈数DEC 0~2000（200圈）
P1.074? ? ??ABZ位置输出源
P1.087? ? =? ? 10? ??扭力回零准位 1~300%
P1.088? ? =? ? ?2000??扭力计时 2~2000ms
P1.112? ? 单边扭力限制 -500~500? ?P1.012~P1.014
P2.000? ?位置比例增益
P2.008? ? 初始化参数
P2.009? ? =? ? 0010? ? ? DI输入滤波ms（dec）0~20ms
P2.010? ? =? ? 0001? ? ? DI1功能? ?UZYX? ? ? ? Z0正逻辑1常开 ? ?YX：SON 0x01? ??伺服使能? ? ?p4.007
P2.011? ? =? ? UZYX? ? DI2功能? ? Z0常闭? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ARST 0x02? 复位
P2.012? ? =? ? UZYX? ? DI3功能? ? Z0常闭? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? SHOM 0x27? 设置零点
P2.013? ? =? ? UZYX? ? DI4功能? ? Z0常闭? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?0x37 点动正转
P2.014? ? =? ? UZYX? ? DI5功能? ? Z0常闭? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?0x38? 点动反转
P2.015? ? =? ? UZYX? ? DI6功能? ? Z0常闭? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?0x39? EV1事件
P2.016? ? =? ? UZYX? ? DI7功能? ? Z0常闭? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?CTRG? 0x08? PR模式上升沿触发
P2.017? ? =? ? UZYX? ? DI8功能? ? Z0常闭? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?0x11? POS0? ??PR准位
P2.036? ? =? ? UZYX? ? DI9功能? ? Z0常闭? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?NL 0x22? ?负限位
P2.037? ? =? ? UZYX? ? DI10功能? ? Z0常闭????????????????? ? ?PL 0x23? 正限位
P2.038? ? =? ? UZYX? ? DI11功能? ? Z0常闭? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?EMGS 0x21? ?急停
P2.039? ? =? ? UZYX? ? DI12功能? ? Z0常闭? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?STP? ?0x46? ?停转
P2.040? ? =? ? UZYX? ? DI13功能? ? Z0常闭
P2.018? ? =? ? UZYX? ? DO1功能? ? Z0常闭? ? YX：? ? ? 0x01? 准备就绪
P2.019? ? =? ? UZYX? ? DO2功能? ? Z0常闭????????????????? ?0x02? 使能状态
P2.020? ? =? ? UZYX? ? DO3功能? ? Z0常闭? ? ? ? ? ? ? ? ? ?0x03? 零速信号
P2.021? ? =? ? UZYX?? ?DO4功能? ? Z0常闭? ? ? ? ? ? ? ? ???0x05? ?TPOS? 定位完成
P2.022? ? =? ? UZYX? ? DO5功能? ? Z0常闭? ? ? ? ? ? ? ? ? ?0x07? ?ALRM? 故障
P2.041? ? =? ? UZYX? ? DO6功能? ? Z0常闭? ? ? ? ? ? ? ? ? ?0x08? ?刹车信号? ? ?0x10 预过载信号
P2.047? ? =? ? 0002?? ? 自动抑制共振? ?X=2开
P2.048? ? =? ? 100? ? 共振准位，越小越震
P2.050? ? =? 1? ? 清除脉冲
P2.052? ?分度总行程
//====回原点========================================
SHOM? ? ? ? DI当前位置设置为零点 ? ?0x27
P5.007? =? 0? ? ? （0：回原点， 1~99：PR1#~63# PR程序）1000是DI.STP
P6.000? =? 0000? 0000? ?原点复归定义（DCBA?UZYX）yx=0? #0完成后停止，z加速，u第一速，a第二速，c空，d=1上电复归
P6.001? =? 2000? ? ? ? ? ? ?原点的参考坐标值
P5.004? = 0x0009? ?回零模式：（UZYX）x=9正扭回原点x=A反扭回原点，y=0反转找Z点，z=0遇到软限位报警
P5.005? =? 20rpm? ?第一回原点高速度2000rpm
P5.006? =? 5rpm? ? ?第二回原点低速度
P1.087? ? =? ? 10? ??扭力回零准位 1~300%
P1.088? ? =? ? ?2000??扭力计时 2~2000ms
P5.021? =? 300? ? ? ? ? #1速度（越小越快，0~3000转所用?x?ms）
P5.022? =? 3000? ? ? ? #2速度
P5.008? ?正 软限位
P5.009? ?负 软限位
P5.016? 轴位置（电机编码器）
P5.017? 轴脉冲?
P6.002? =? ? 2? ? ? ? ?#1功能码
//====监视========================
P0.002? ?地址? ? ? ??0004H 0005H
P0.009/P0.017? ? ? 0012H 0013H
P0.010/P0.018? ? ? 0014H?0015H
P0.011/P0.019? ? ? 0016H
P0.012/P0.020? ? ? 0018H
P0.013/P0.021? ? ? 001AH
列：P0.09显示的值由P0.017控制
P0.035是寄存器指针，P0.025的值赋给指针的寄存器。
000? 电机编码器位置
001? 命令位置puu
002? 位置误差puu
003? 电机编码器脉冲pulse
004? 齿轮比后命令位置pulse
005? 位置误差pulse
006? 脉冲命令频率?kpps
007?电机速度? 0.1rpm（有过滤）
008?模拟量速度
009?命令速度
010?模拟量力矩
011? 命令力矩? %
012? 平均负载? ?%?每20ms
013? 峰值负载? %
014?DC电容电压
015?惯量比
016? igbt温度
018? Z相偏移? -4999~+5000
035? 命令分度坐标puu
038? 电池电压
039? DI输入信号? P4.007软置位（0x0011 DI5和DI1被置1）? ? ?P3.006 DI输入源（0外部1内部）
041? 回P0.046值
049??CN1脉冲计数
051? 电机速度
054? 电机当前力矩
055? 电机当前电流
056? DC电容电压(0.1V)
091?分度坐标puu
-80?编码器错误率
-91过负载计数
-124?编码器温度
//====伺服使能==========
P3.006决定DI输入开关源? ?（0外部，1内部）00ff后p2.010=0001，p4.007=0001表示son置一
P4.007 软件置位DI
P2.010? 决定DI功能
P2.030 =1? 强制 伺服使能
P4.005? 电机点动速度
==================
P2.010=0001
P3.006=0000
P4.007=00FF
?