异常种类
ARM共有如下7种异常模式：
- 复位（RESET)：当处理器复位引脚有效时，系统产生复位异常中断。复位异常中断通常在系统加电和系统复位时发生，直接跳转到复位中断向量处执行称为软复位。
- 未定义的指令（UDEF）：当ARM处理器或者是系统中的协处理器认为当前指令未定义时，会产生未定义的指令异常中断。
- 软件中断（SWI）：这是一个由SWI指令触发的中断。
- 指令预取终止（PrefechAbort)：如果处理器预取的指令的地址不存在，或者该地址不允许当前指令访问，就会产生指令预取终止异常中断。
- 数据访问终止（DATAABORT）：如果数据访问指令的目标地址不存在，或者该地址不允许当前指令访问就会产生数据访问终止异常中断。
- 外部中断请求（IRQ）：当处理器的外部中断请求引脚有效，而且CPSR的寄存器的I控制位被清除时，就会产生外部中断请求异常中断。
- 快速中断请求（FIQ）：当处理器的外部快速中断请求引脚有效，并且CPSR的F控制位被清除时，就会产生外部中断请求异常中断。
异常中断向量表
????????当异常发生时，CPU会主动将PC赋值为低地址或高地址，该地址处有一条指令用于处理该类型异常，我们将存储这些指令的地方称为异常中断向量表。ARM规定每个向量占用4字节空间（通常会放一个跳转指令或一个向PC寄存器赋值的数据访问指令。通过这两种指令，将程序跳转到相应的异常中断处理程序处执行），共32个字节。
????????异常发生时，ARM会将处理其切换到对应的模式来处理异常。此外，不同种类的异常有可能会同时发生，此时ARM会按照一定的优先级策略来处理这些异常。
????????上述相关的信息见下表所示。
?
????????图中未定义指令与软件中断异常的优先级都是6，这其实没有关系，因为这两类异常不可能同时发生。?
异常处理
????????要实际处理上述七种异常，需要软硬件的协同，这里记录的是硬件对异常的处理步骤，并不涉及软件部分。在实际编程过程中，只有首先明白硬件对异常处理逻辑后，才能正确的进行软件处理。
????????硬件对异常的处理分为两部分：发生异常时的处理（进入部分）和异常结束处理（离开部分），而且无论是哪种异常，硬件对它们的处理过程大致相同，只有个别的细节不同，下面首先讨论共性，然后再具体类型具体说明。
进入部分
????????当异常发生时，处理器大致按照如下的流程进行处理：
- 将下一条指令的地址保存在对应模式的LR寄存器中，异常处理退出时需要；
- 保存处理器当前状态，即将CPSR保存到相应的模式的SPSR中；
- 修改CPSR中的相应位，包括设置模式位和中断屏蔽位；
- 将PC设置成对应的异常中断向量的地址。
????????上述过程用伪代码表示为：
R14_<exception_mode> = return link
SPSR_<exception_mode> = CPSR
CPSR[4:0] = exception mode number
CPSR[5] = 0 //异常处理时处理器一定是工作在ARM状态的
if <exception_mode> == Reset or FIQ then
CPSR[6] = 1 //有条件的屏蔽FIQ中断
CPSR[7] = 1 // 总是屏蔽IRQ中断
PC = exception vector address复位异常
R14_svc = UNPREDICTABLE value
SPSR_svc = UNPREDICTABLE value
CPSR[4:0] = 0b10011 // 复位异常在特权模式下运行
CPSR[5] = 0
CPSR[6] = 1 // 关闭FIR和IRQ中断
CPSR[7] = 1
if high vectors configured then
PC = 0xFFFF0000
else
PC = 0x00000000????????注意：复位异常的处理是不需要返回的，所以其R14和SPSR的值是未定义的。
未定义指令异常
R14_und = PC - 4
SPSR_und = CPSR
CPSR[4:0] = 0b11011 // 处理器进入未定义指令模式
CPSR[5] = 0
CPSR[7] = 1 // 只禁止IRQ，FIQ不变
if high vectors configured then
PC = 0xFFFF0004
else
PC = 0x00000004SWI软件中断
R14_svc = PC - 4
SPSR_svc = CPSR
CPSR[4:0] = 0b10011 // 处理器进入特权模式
CPSR[5] = 0
CPSR[7] = 1 // 只禁止IRQ，FIQ不变
if high vectors configured then
PC = 0xFFFF0008
else
PC = 0x00000008指令预取中止异常中断
R14_abt = PC - 4
SPSR_abt = CPSR
CPSR[4:0] = 0b10111 // 处理器进入中止模式
CPSR[5] = 0
CPSR[7] = 1 // 只禁止IRQ，FIQ不变
if high vectors configured then
PC = 0xFFFF000C
else
PC = 0x0000000C数据访问中止异常中断
R14_abt = PC - 4
SPSR_abt = CPSR
CPSR[4:0] = 0b10111 // 处理器进入中止模式
CPSR[5] = 0
CPSR[7] = 1 // 只禁止IRQ，FIQ不变
if high vectors configured then
PC = 0xFFFF0010
else
PC = 0x00000010IRQ异常
R14_irq = PC - 4
SPSR_irq = CPSR
CPSR[4:0] = 0b10010 // 处理器进入IRQ模式
CPSR[5] = 0
CPSR[7] = 1 // 只禁止IRQ，FIQ不变
if high vectors configured then
PC = 0xFFFF0018
else
PC = 0x00000018FIQ异常
R14_fiq = PC - 4
SPSR_fiq = CPSR
CPSR[4:0] = 0b10001 // 处理器进入FIQ模式
CPSR[5] = 0
CPSR[6] = 1 // 禁止FIQ、IRQ
CPSR[7] = 1
if high vectors configured then
PC = 0xFFFF0018
else
PC = 0x00000018离开部分
????????当异常处理结束后，需要执行如下两步操作才能返回到被异常中断的地方继续执行：
- 恢复处理器状态，即把SPSR_mode的内容复制到CPSR中；
- 清除相应的中断禁用标记；
- 根据lr_mode的值恢复PC的值，从而从被中断的地方继续执行。
SWI软件中断
未定义指令异常中断
????????由于这两种异常是在指令执行过程中发生的，此时PC指向当前指令后面的第二条指令（对于ARM状态为当前指令地址加8，对于THUMB状态为当前指令地址加4），因为在中断发生时，处理器将PC-4的结果保存到了lr_mode中，所以在返回时，只需要直接将lr_mode的值复制到PC中即可。
IRQ和FIR异常中断
????????因为对IRQ和FIQ的处理是在一条指令结束时发生的，此时PC的值指向当前指令后面的第三条指令（对于ARM状态为当前指令地址加12，对于THUMB状态为当前指令地址加6）,因为在中断发生时，处理器将PC-4的结果保存到了lr_mode中，所以在返回时，需要将lr_mode-4的结果赋值给PC。
指令预取中止异常
????????指令预取中止异常虽然在指令的取址阶段就发生了，但是真正对该异常的处理是在执行该指令时发生的，此时PC的值指向当前指令后面的第二条指令（对于ARM状态为当前指令地址加8，对于THUMB状态为当前指令地址加4）。该异常的处理结束返回时，应该返回到产生该异常的指令地址处重新执行该指令，而不是返回到产生该异常的指令的下一条指令处执行。因为在中断发生时，处理器将PC-4的结果保存到了lr_mode中，所以在返回时，需要将lr_mode-4的结果赋值给PC。
数据访问中止异常
????????发生该异常时，PC指向当前指令后面的第三条指令（对于ARM状态为当前指令地址加12，对于THUMB状态为当前指令地址加6）。同样的，对该异常的处理返回时，应该返回到产生该异常的指令地址处重新执行该指令。因为在中断发生时，处理器将PC-4的结果保存到了lr_mode中，所以在返回时，需要将lr_mode-8的结果赋值给PC。