一、基础概念

概念解析：定时器分为硬与软定，硬件定时器到达定时时间自动触发中断服务函数，使用软件定时器时，需要我们在创建软件定时器时指定时间到达后要调用的函数（也称超时函数/回调函数，为了统一，下文均用回调函数描述），在回调函数中处理信息。

软件定时器特点：
? 裁剪：能通过宏关闭软件定时器功能。
? 软件定时器创建。
? 软件定时器启动。
? 软件定时器停止。
? 软件定时器复位。
? 软件定时器删除。
? FreeRTOS 提供的软件定时器支持单次模式和周期模式

二、运行机制

软件定时器是可选的系统资源，在创建定时器的时候会分配一块内存空间。FreeRTOS的软件定时器采用消息队列进行通信，利用“定时器命令队列”向软件定时器任务发送一些命令，任务在接收到命令就会去处理命令对应的程序，比如启动定时器，停止定时器等。

使用软件定时器需要注意几点

软件定时器的回调函数中应快进快出，绝对不允许使用任何可能引软件定时器起任务挂起或者阻塞的 API 接口，在回调函数中也绝对不允许出现死循环
软件定时器使用了系统的一个队列和一个任务资源，软件定时器任务的优先级默认为configTIMER_TASK_PRIORITY，为了更好响应，该优先级应设置为所有任务中最高的优先级
创建单次软件定时器，该定时器超时执行完回调函数后，系统会自动删除该软件定时器，并回收资源
定时器任务的堆栈大小默认为 configTIMER_TASK_STACK_DEPTH 个字节。软件定时器函数接口