[嵌入式]vscode+platformIO开发STM32（六）

前言

果然不动就没问题，一动问题还挺多。。。

FreeRTOS的FPU问题

FPU是一部分MCU自带的硬件浮点运算功能，开启硬件浮点后，运算速度可以加速。本人在做的是运动控制类，时常需要和浮点数打交道，在之前使用的STM32G0系列MCU，属于Cortex-M0+，它并不是带有FPU，因此在移植FreeRTOS、DSP库（软件）的时候，并没有遇到很多问题，更多的是直接依赖stm32cubeMX的自带的东西直接使用。但是在我将MCU更改为STM32F429之后，发现它是带FPU的，在freeRTOS的port.c的文件中也有操作FPU的。因此在没有任何更改直接换MCU的情况下，会有这样的报错：

C:\Users\ADMINI~1\AppData\Local\Temp\ccFdJEoV.s:330: Error: selected processor does not support `vstmdbeq r0!,{s16-s31}' in Thumb mode
C:\Users\ADMINI~1\AppData\Local\Temp\ccFdJEoV.s:332: Error: instruction not allowed in IT block -- `stmdb r0!,{r4-r11,r14}'
C:\Users\ADMINI~1\AppData\Local\Temp\ccFdJEoV.s:352: Error: selected processor does not support `vldmiaeq r0!,{s16-s31}' in Thumb mode
C:\Users\ADMINI~1\AppData\Local\Temp\ccFdJEoV.s:354: Error: instruction not allowed in IT block -- `msr psp,r0'
*** [.pio\build\SGRBL_F429\src\stm32-platformio-freertos\portable\GCC\ARM_CM4F\port.o] Error 1

毫无疑问，这是配置有问题，很巧的是，我见过这个报错，如果自己曾经写过makefile，并且有过普通从没有FPU的makefile转到带FPU的makefile的过程的话，应该都会遇到这样的问题，其实这也不难解决，简单的，我不自己写，我用stm32cubeMX先生成一个来看看，有什么是需要注意的：

makefile里面，对比一下就知道，多了这部分操作浮点的，当然我们也知道platformIO本身也是使用gcc的，几乎可以说就是一个升级版的makefile。OK，底子摸懂了，就开始表演了
毫无疑问，我直接添加这句话

结果当然是毫无疑问，出问题了

经过我多番寻找，结果发现是PIO的一个bug，所以解决方法也给上：

• 1、先创建一个update_link_flags.py
• 2、在update_link_flags.py里面写上这些内容：

# Custom settings, as referred to as "extra_script" in platformio.ini
#
# See http://docs.platformio.org/en/latest/projectconf.html#extra-script

from SCons.Script import DefaultEnvironment

env = DefaultEnvironment()

env.Append(
    LINKFLAGS=[
        "-mthumb",
        "-mfloat-abi=hard",
        "-mfpu=fpv4-sp-d16",
        "-mcpu=cortex-m4"
    ]
)

我的是这样的：

这样的话，你可以很愉快地进行编译了。