????????上一篇文章介绍CAN通信相关的底层配置。本篇文章在此基础上，完成CAN通信功能开发，实现与上位机之间的简单数据交互。使用开发板、USB-CAN转换器、上位机调试软件对通信的效果进行演示。
一、应用函数开发
? ? ? ? 应用功能包含在CAN接收中断函数中，主要流程包含：
????????1）接收数据，存入RX_Buff中；
? ? ? ? 2）对接收数据进行校验，现实中根据所采用的通信规约，校验的方式有不同程度差异。本文的通信规约中，设置字节8为校验位，其值为字节1-7的和。因此在校验时，需将字节1-7求和，得到的值与校验位中的值比较，若相等，认为数据传输正确，可以对数据进行进一步整理，若不相等，则认为数据传输有误，本次传输数据不被下位机使用。
? ? ? ? 3）根据校验结果，按照通信规约将通信数据进行相应的整理，或者直接生成返回数据。本文的例子中，上位机将一个16位整数拆成两个字节后发送给下位机，所以下位机在校验数据无误后，要将数据重新组合，还原为原来的数值或指令。此外，将校验的结果作为返回数据的一部分，发送给上位机。
? ? ? ? 4）除了校验的结果以外，准备其他需要返回给上位机的数据，按照通信规约，将返回数据的字节1-7求和，生成校验位。
? ? ? ? 5）数据发送，完成本次通信中断功能。
//CAN接收中断函数
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
if(CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FMP0) != RESET)
{
u8 i;
u8 checkbit;
int16_t Data_Transmit;
Can_Receive_Msg(RX_Buff);//接收数据，存入RX_Buff
/*接收数据校验*/
checkbit = 0;
for(i=0;i<7;i++)
{
checkbit += RX_Buff[i];
}
if(checkbit == RX_Buff[7]) //校验通过
{
//接收数据整理，根据实际情况修改
Data_Transmit = ((int16_t) RX_Buff[1] << 8) + (int16_t) RX_Buff[2];
//返回校验结果
TX_Buff[0] = 1;
}
else //校验不通过
{
//返回校验结果
TX_Buff[0] = 0;
}
//其他返回值设置，根据实际情况修改
TX_Buff[1] = RX_Buff[1];
TX_Buff[2] = RX_Buff[2];
TX_Buff[3] = 0;
TX_Buff[4] = 0;
TX_Buff[5] = 0;
TX_Buff[6] = 0;
//生成返回数据校验值
checkbit = 0;
for(i=0;i<7;i++)
{
checkbit += TX_Buff[i];
}
TX_Buff[7] = checkbit;
//数据发送给上位机
Can_Send_Msg(TX_Buff,CAN_ID,8);
CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FMP0);//清除中断标志位
}
}
二、通信效果验证
? ? ? ? 开发板：STM32F103ZET6
? ? ? ? 软件：Keil uVision5
? ? ? ? 其他：USB-CAN通讯模块、上位机调试软件EmbededDebugger
? ? ? ? 通信调试界面：
三、结论
????????测试结果显示，按照本文介绍的操作流程，可顺利通过CAN实现开发板与上位机之间的交互。对于现实中的应用场景来说，传输的数据往往包含大量的数据和指令，因此其通信规约通常更加复杂，但是本文提出的整体逻辑仍可作为参考。
? ? ? ? 以上就是通过最近的一个项目，对stm32中CAN通信实现过程的一些总结，为了便于初学者理解，对其中的通信数据进行了简化，希望对有需要的朋友有用。